CIENCIAS TECNOLOGICAS, 7

Autor: LÓPEZ PEDEMONTE TOMÁS.
Año: 2006.
Universidad: AUTÓNOMA DE BARCELONA.
Centro de lectura: FACULTAD DE VETERINARIA.
Centro de realización: FACULTAD DE VETERINARIA, UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE BARCELONA.

Resumen: Objetivos: Los objetivos comprendidos en esta tesis son: estandarizar el protocolo de elaboración de quesos modelo para ser usados como matriz en los experimentos involucrados en esta tesis; evaluar la influencia de la Alta Presión Hidrostática (APH) en los recuentos de bacterias lácticas adicionadas en la elaboración del queso; estudiar la influencia de la APH (uno vs dos ciclos) en la inactivación de esporas de Bacillus cereus en quesos de leche cruda y el posible aumento de la sensibilidad de dichas esporas a la APH al adicionar nisina o lisozima a la leche; estudiar la inactivación de células de Listeria monocytogenes en quesos modelo luego de aplicar tratamientos de APH y seguir la evolución de sus recuentos durante un período de almacenamiento de 30 días a 8 ºC; estudiar la eficacia de la APH frente a Staphylococcus aureus en quesos modelo, la evolución de sus recuentos durante un período de almacenamiento de 30 días a 8 ºC y la eventual formación de enterotoxina estafilocóccica (ES); estudiar la inactivación y evolución de células de S. aureus en quesos modelos hechos a partir de leche tratada por Ultra Alta Presión Homogeneización (UHPH) evaluando el beneficio de combinar o no un tratamiento de HHP en las 24 h posteriores a la producción del queso así como también la formación de ES; estudiar la posibilidad de reducir los recuentos de Mycobacterium avium subsp. paratuberculosis (MAP) en leche por tratamientos suaves de APH. Métodos: La elaboración de quesos modelo fue estandarizada para obtener muestras de aproximadamente 25 g, 55% de extracto seco, 1.5% de contenido de sal y pH inicial de 5. El mismo protocolo fue seguido con leche inoculada con esporas de B. cereus (incluyendo series de experimentos donde 22 mg/L de lisozima o 0.05 ó 1.56 mg/L de nisina fueron adicionados a la leche), o células vegetativas de S. aureus o L. monocytogenes. Además se incluyó una serie de experimentos dónde la leche no fue inoculada con patógenos (blancos) para poder realizar el seguimiento y estudiar el efecto de la APH sobre el fermento iniciador. Los quesos fueron envasados al vacío y almacenados hasta 30 días a 8 ºC. Un día después de su elaboración, fueron tratados por APH de la siguiente manera: para los quesos inoculados con esporas la temperatura de tratamiento fue de 30 ºC y las condiciones de presión aplicadas 300, 400 y 500 MPa durante 15 min ó un ciclo de germinación (G) de 60 MPa aplicado durante 210 min ó la combinación de G un los tratamientos de 15 min de 300 o 400 o 500 MPa; para S. aureus y L. monocytogenes se aplicaron tratamientos de 10 min 300 ó 400 ó 500 MPa a 5 ó 20 ºC. El análisis microbiológico de las muestras fue realizado los días 1, 2 15 y 30 (sólo 1 y 15 para B. cereus) con los siguientes medios: M-17, Agar Triptona Soja (TSA) y TSA+3%NaCl para Lactococci, Bacillus cereus selective agar para B. cereus, Baird Parker (BP) suplementado con fibrinógeno de plasma de conejo (BP-RPF) para S. aureus, Medio Selectivo para Listeria (LSM, formulación Oxford) y LSM con dos capas superpuestas de Agar cerebro corazón suplementado con 0.6 g/L de extracto de levadura para L. monocytogenes. La detección de ES fue realizada utilizando el sistema II de VIDAS (SET2, Bio-Mérieux s.a., Marcy-L'Etoile, France). También se elaboraron quesos modelo a partir de leche tratada por UHPH (330 MPa primera etapa y 30 MPa en la segunda utilizando temperaturas de entrada de leche (Tin) de 6 ó 20 ºC) previamente inoculada con S. aureus. Los recuentos fueron seguidos en BP y BP-RPF y la detección de ES fue también realizada. En la serie de experimentos llevada a cabo con leche tratada por ultra alta temperatura e inoculada con MAP, las muestras de leche fueron presurizadas durante 10 min a 300, 400 ó 500 MPa a 5 ó 20 ºC. Los recuentos fueron realizados luego de un período de 16 semanas en Medio de yema de huevo de Herrold (HEY) suplementado con micobactina J (2 ?g/mL) y en tubos de agar solidificado 7H9. Resultados: Los tratamientos de APH aplicados a 5 8 ºC (comp 1883 arados con los de 20 ºC) preservaron más los recuentos del fermento iniciador, especialmente los primeros 15 días de almacenamiento hecho que beneficiaría la maduración de los quesos. A partir de recuentos de 9.6-log ufc/g de queso en los controles, los de las muestras tratadas por APH a 300, 400 y 500 MPa y 5 ºC fueron inicialmente reducidos a 7.6 +- 0.1, 7.4 +- 0.3 y 6.3 +- 0.1 (log ufc/g) inmediatamente después de la APH; y luego de los 30 días de almacenamiento a 8 ºC alcanzaron 7.1 +- 0.2, 4.7 +- 0.1 y 3.1 +- 0.1 (log ufc/g), respectivamente. En general, los recuentos de S. aureus y L. monocytogenes en las muestras control no variaron durante el almacenamiento a 8 ºC de 30 días. Por el contrario, en las muestras tratadas por APH se observaron reducciones significativas de los mismos a medida que transcurría el tiempo. Ambas cepas de L. monocytogenes se comportaron de forma diferente frente a presiones de 400 y 500 MPa, siendo CECT 4032 la más sensible. Las reducciones iniciales (log ufc/g) para los tratamientos de 400 MPa a 20 ºC fueron aproximadamente 2.9 para CECT 4032 y 1.5 para Scott A los cuales disminuyeron hasta 5.3 y 4.6 al final del período de almacenamiento. Luego de los tratamientos de 500 MPa las reducciones de ambas cepas fueron de aproximadamente 5-log ufc/g, y los recuentos cayeron por debajo del límite de detección el día 30 de almacenamiento. Las células dañadas (alrededor de 0.8-log ufc/g) fueron mayormente observadas para los tratamientos de 400 MPa en los días 1 y 2 de análisis. S. aureus CECT 976 fue más resistente a la presión que CECT 4013; las reducciones iniciales para las muestras tratadas a 400 MPa fueron respectivamente de ~ 1.0 y 1.4-log ufc/g para 5 y 20 ºC. Los recuentos obtenidos luego del período de almacenamiento fueron de aproximadamente 2.8-log ufc/g, para ambas cepas. Reducciones más elevadas fueron obtenidas con tratamientos de 500 MPa. Para S. aureus CECT 4013 y 976, a 5 ºC se alcanzaron 6.0 y 4.7-log ufc/g y a 20 ºC 5.6 y 4.6-log ufc/g, respectivamente. La eliminación de células de S. aureus no fue nunca alcanzada y ES fue detectada en todas las muestras de quesos conteniendo la cepa CECT 976 antes y después del tratamiento de APH y del período de 30 días. Para los quesos hechos a partir de leche tratada por UHPH los recuentos de S. aureus en los controles fueron de aproximadamente 8.5-log ufc/g y no mostraron descensos significativos durante el almacenamiento. En los quesos hechos a partir de leche tratada a Tin 6 ºC los recuentos de S. aureus fueron 5.0 ± 0.3-log ufc/g el día 1, disminuyeron significativamente a 2.8 ± 0.2-log ufc/g el día 15 y luego de 30 días de almacenamiento quedaron por debajo del límite de detección. El uso de un tratamiento de HHP provocó un efecto sinérgico incrementando las reducciones hasta 7.0 -log ufc/g desde el día 1. Sin embargo, para ambos tipos de quesos de Tin 6 ºC, se detectaron células viables de S. aureus luego de un enriquecimiento de la muestra, mientras que para las muestras de Tin 20 ºC se alcanzó una completa inactivación de S. aureus luego de 15 días de almacenamiento. ES fue detectada en las muestras control pero no en las muestras hechas a partir de leche tratada por UHPH ni de las que además recibieron un tratamiento de APH. En relación a las esporas de B. cereus, el uso de un ciclo de germinación mejoró significativamente la eficiencia de todo el tratamiento. Cuando el segundo ciclo fue de 400 MPa, la reducción alcanzada fue de aproximadamente 1.6-log ufc/g y aumentó hasta 2.4-log ufc/g en combinación con la dosis más alta de nisina; la adición de lisozima por el contrario no aumento la sensibilidad de las esporas a la APH. No se encontraron diferencias significativas entre los tratamientos con ambas dosis de nisina. Las reducciones de MAP en leche aumentaron junto con la presión aplicada. Se encontraron además diferencias entre sensibilidad a la presión de las cepas de MAP así como también en la recuperación en los medios de cultivo utilizados. Se obtuvieron reducciones de aproximadamente 4-log ufc/mL con tratamientos de 500 MPa. Conclusiones: Tratamientos de APH iguales o superiores a 400 MPa acompañados de un período de maduración de 30 días a 8 ºC redujeron efectivamente los recuentos de L. monocytogenes y disminuyeron los de S. aureus en queso a un nivel por debajo del cual las ES son producidas normalmente. Tratamientos de 500 MPa resultaron en mayores niveles de reducción pero dañaron en mayor medida a las células del fermento iniciador e impidieron su recuperación durante el almacenamiento a 8 ºC. Un tratamiento de 400 MPa parece la opción más apropiada para alcanzar una reducción significativa de patógenos y preservar los Lactococcus de una excesiva destrucción. El nivel de seguridad de los quesos fue aumentado sorpresivamente (en relación a S. aureus) cuando el tratamiento de UHPH fue aplicado a la leche. La acción combinada de la UHPH y la presencia de células sanas del fermento iniciador permitió obtener reducciones mayores o iguales a 7-log ufc/g e impidieron la formación de ES. La combinación de UHPH a Tin 6 ºC con tratamientos de APH redujo los recuentos de S. aureus por debajo del límite de detección desde el primer día de almacenamiento a 8 ºC. La aplicación de ciclos de APH permitieron una cierta destrucción de esporas de B. cereus; el uso de nisina a ambas dosis ensayadas actúo de manera sinérgica con la APH pero la lisozima no mostró efecto alguno. Tratamientos de APH de 500 MPa provocaron reducciones de MAP en leche similares a las alcanzadas por los tratamientos térmicos de pasteurización.

Autor: QATAWNEH ABDULROHMAN.
Año: 2006.
Universidad: POLITÉCNICA DE MADRID.
Centro de lectura: E.T.S. DE ING. DE TELECOMUNICACIÓN.
Centro de realización: E.T.S. de Ingenieros de Telecomunicación.

Resumen: La obtención de una alta tasa binaria es una necesidad crucial para muchos de los nuevos sistemas de telecomunicaciones, y en especial, para los sistemas de cuarta generación. En las recientes investigaciones se ha mostrado que los sistemas OFDM-MIMO son tecnologías prometedoras para las futuras aplicaciones de comunicaciones inalámbricas con tasa binaria alta. Los sistemas OFDM-MIMO son los mejores candidatos para los futuros sistema de comunicaciones debido a la combinación de las ventajas de la modulación OFDM y las antenas MIMO.La elección de un código espacio-temporal adecuado se considera muy importante para sacar el máximo aprovecho posible de los sistemas OFDM-MIMO. El diseño del código espacio-temporal se puede realizar en función de la posibilidad de estimación de los parámetros del canal. Los códigos espacio-temporales diferenciales son imprescindible en casos de variaciones rápidas en el canal o simplemente cuando la estimación de los parámetros del canal sea imposible.En esta Tesis se introducen los sistemas OFDM-MIMO diferenciales empleando los códigos espacio-temporales diferenciales: - El código espacio-temporal unitario diferencial- El código Cayley espacio-temporal. Se estudian las prestaciones del sistema OFDM-MIMO basado en el código espacio-temporal unitario para canales MIMO tanto de banda ancha como de banda estrecha. En esta Tesis, también, se estudian las prestaciones del sistema OFDM-MIMO basado en el código Cayley diferencial, para las condiciones del canal MIMO tanto de banda ancha como de banda estrecha. El tiempo de búsqueda se incrementa de forma drástica cuando se aumenta el número de antenas transmisoras o/y receptoras. Por esa razón, es urgente la utilización de un decodificador rápido como el decodificador esférico. En esta Tesis, se diseña un algoritmo de decodificación esférica para el sistema OFDM-MIMO diferencial basado al código Cayley. Uno de los retos de la decodificación esférica es la elección del radio de la esfera. En esta Tesis, se optimiza el código Cayley con el objetivo de mejorar las prestaciones del sistema OFDM-MIMO diferencial. En la optimización se consideran los códigos Cayley siguientes:- El código Cayley clásico (con las matrices pre-seleccionadas)- El código Cayley-TAST basado a una técnica denominada TAST (Threaded Algebraic Space Time).El código Cayley-TAST tiene las ventajas siguientes sobre el código Cayley clásico:- Tiene mejor prestaciones debido a la diversidad espacial- Los parámetros de codificación aparecen explícitamente en la matriz Hermítica que forma el código Cayley-TAST. Sin embargo, se utilizan las matrices pre-seleccionadas para formar el código Cayley clásico. En esta Tesis se desarrolla y optimiza un código denominado: Cayley-TAST sin rotación. Este código tiene mejor prestaciones además reduce la complejidad del sistema, cuando se compara con los otros códigos Cayley.Finalmente, se presentan algunas consideraciones prácticas de los sistemas OFDM-MIMO diferenciales:a) Las sub-portadoras de pilotos se utilizan en la corrección de los errores en frecuencia y la reconfigurabilidad del canal. b) Se introduce una nueva familia de sistemas WiMAX diferenciales (D-WiMAX) basada al estándar IEEE 802.16e (WiMAX-Móvil), y también a los códigos espacio-temporales diferenciales. Se proponen dos tipos de los sistemas D-WiMAX según el código diferencial utilizado:1) DUST-WiMAX: (Differential Unitary Space Time code- WiMAX), donde se aplica el código espacio-temporal unitario. 2) Cayley-WiMAX: En este caso se emplea el código Cayley-TAST sin rotación.El sistema Cayley-WiMAX tiene la ventaja de proporcionar una tasa binaria 33% más que la tasa binaria máxima conseguida en sistema WiMAX con modulación 64QAM.

Autor: López Berzosa David.
Año: 2006.
Universidad: POLITÉCNICA DE MADRID.
Centro de lectura: E.T.S. de Ing. de Telecomunicación.
Centro de realización: Escuela Técnica Superior de Ingenieros de Telecomunicación.

Resumen: La presente memoria analiza en primer lugar el estado actual del arte relacionado con la calidad de servicio principalmente desde tres puntos de vista: normativo, técnico y gestión de procesos. A continuación se propone una metodología para modelar servicios telemáticos atendiendo a las expectativas de los usuarios finales. Como se muestra en la siguiente figura, la propuesta aborda la cuestión mediante la desagregación del proceso en cuatro etapas sucesivas: extit{Identificación, Caracterización, Parametrización y finalmente Supervisión.} De este modo se consigue traducir las necesidades de los usuarios en especificaciones de nivel de servicio definiendo al mismo tiempo el conjunto de actividades y procesos que garanticen el cumplimiento de dichos niveles de servicio. Posteriormente se analiza la viabilidad de la propuesta mediante su aplicación a un escenario real de provisión de servicios multimedia sobre redes IP. La aplicación de la metodología a un caso de uso real permite identificar, en base a las expectativas del consumidor objetivo aquellos factores con un mayor índice de impacto en la calidad percibida (QoE). Gracias al establecimiento de relaciones analíticas entre calidad percibida y parámetros de red observables y controlables es posible definir procedimientos operativos de gestión del servicio en cuestión. En último lugar se propone una arquitectura que implementa los procesos correspondientes a la gestión y supervisión de la calidad entregada en un servicio multimedia. Dicha arquitectura es capaz de asegurar la degradación controlada de un servicio de vídeo bajo demanda mediante la regulación de aquellos parámetros observables y controlables que intervienen en el proceso final de descodificación del flujo multimedia. Gracias al paradigma de desarrollo distribuido y fuertemente desacoplado utilizado en la definición de los componentes, se facilita su adaptabilidad futura a nuevas funcionalidades del servicio (servicios añadidos, nuevas interfaces de acceso) así como nuevas especificaciones del servicio existente.

Autor: HURTADO VILLAVIEJA ANTONIO.
Año: 2006.
Universidad: POLITÉCNICA DE MADRID.
Centro de lectura: ETSI TELECOMUNICACION.
Centro de realización: ETSI TELECOMUNICACION (UPM).

Resumen: Esta tesis recoge el trabajo llevado a cabo sobre el modelado teórico, simulación y medida experimental de la Biestabilidad Optica que aparece en Amplificadores de Láser de Semiconductor sometidos a inyección externa de potencia y su posible uso para aplicaciones de Computación y Conmutación Optica. Se ha empleado un modelo analítico para estudiar teóricamente la biestabilidad óptica en un Amplificador Optico de Semiconductor de Cavidad Vertical (VCSOA, Vertical-Cavity Semiconductor Optical Amplifier) operado en reflexión y polarizado con una corriente por debajo de su nivel de umbral. Se ha descrito la existencia de tres formas diferentes de biestabilidad óptica: en sentido antihorario, en forma de mariposa y en sentido horario. Además, se ha observado que la inclusión de un mayor número de periodos en el DBR (Distributed Bragg Reflector) superior reduce, en al menos un orden de magnitud, la potencia óptica necesaria para la obtención de biestabilidad óptica en sentido horario. Este resultado sugiere el desarrollo de puertas lógicas totalmente ópticas de cavidad vertical y de baja potencia. La biestabilidad óptica también ha sido estudiada experimentalmente en un VCSOA que trabaja a 1550nm. El VCSOA es operado en reflexión y polarizado con una corriente tanto por debajo como por encima de su corriente umbral. Se demuestra experimentalmente la existencia de dos formas diferentes de biestabilidad óptica, en sentido antihorario y en sentido horario, en un VCSOA que trabaja a 1550nm, la longitud de onda más comúnmente utilizada en las redes de telecomunicaciones ópticas actuales, lo que abre la posibilidad de nuevas aplicaciones prácticas de este tipo de dispositivos. También se ha estudiado el posible uso de la biestabilidad óptica para aplicaciones de Computación y Conmutación Optica. Se ha simulado una célula lógica programable ópticamente capaz de proporcionar todo el conjunto de funciones lógicas booleanas directamente en el dominio óptico. Finalmente, se ha demostrado experimentalmente la conmutación óptica de dos señales dispuestas a diferente longitud de onda con un Amplificador Optico de Semiconductor de Realimentación distribuida (DFBSOA, Distributed Feedback Semiconductor Optical Amplifier) que trabaja a 1550nm.

Autor: ORTIZ GONZÁLEZ MANUEL AGUSTÍN.
Año: 2006.
Universidad: POLITÉCNICA DE MADRID.
Centro de lectura: E.T.S. DE INGENIEROS DE MONTES.
Centro de realización: ESCUELA TÉCNICA SUPERIOR DE INGENIEROS DE MONTES (UPM).

Resumen: Todos a lo largo de nuestra vida profesional nos hemos visto involucrados en el desarrollo de un proyecto, unas veces como proyectistas y otras como ejecutores, o colaboradores en proyectos de terceros. Tmabién nos habremos encontrado, sin duda, con problemas derivados de una deficiente definición de alguna unidad o capítulo de un proyecto, o bien con soluciones que aún cuando estaban bien definidas, en la práctica presentaban grandes problemas de ejecución o no era factible su realización al no disponerse de los medios materiales, humanos y maquinaria necesarios, lo que hacía imposible realizarlos tal y como fueron concebidos. Estos problemas se generalizan en la mayoría de los proyectos, y es a través de este trabajo sobre 'Análisis de los Procesos de Evaluación y Gestión Integrada de Proyectos y su Aplicación al Sector de la Construcción' donde se trata de dar solución y respuesta a estos problemas, estableciendo una Metodología, así como las técnicas y herramientas necesarias para que estos problemas se minimicen, desarrollando los procesos de la Gestión Integrada de Proyectos con lo que se conseguirá optimizar los recursos asignados, así como asegurar la consecución de los objetivos propuestos de Alcance, Coste y Plazo, dentro de la Calidad de los proyectos y tratando también de obtener un cuarto objetivo: La Satisfacción del Cliente. A lo largo de este trabajo se establecen las fases para el desarrollo del Proyecto, a través de la dirección de Proyectos, presentando ésta como un cuerpo único y estructurado, constituido por las distintas áreas de conocimiento. Definiendo claramente los tres documentos fundamentales: - Área de constitución - Enunciado del alcance del Proyecto - Plan de gestión del Proyecto El último, es decir, el Plan de Gestión del Proyecto se subdivide en: - Plan de gestión del alcance - ' ' ' del cronograma - ' ' ' de costes - ' ' ' de gestión del Personal - ' ' ' de las comunicaciones - ' ' ' de riesgos - ' ' ' de adquisiciones Con esto se analiza el desarrollo de la Gestión Integrada de Proyectos, que va más allá de la actuación del Project Management, al integrar toda su actuación desde el primer paso del Proyecto, acabando cuando éste se ha entregado y ha sido puesto en marcha. Consideramos que, a través de la Gestión Integrada de Proyectos, se asegura la consecución del éxito del proyecto, por lo que estamos seguros que acabará implantandose, aportando ventajas y logros que redundarán en beneficio de todos.

Autor: GOMEZ-ARNAU DIAZ-CAÑABATE GONZALO.
Año: 2006.
Universidad: POLITÉCNICA DE MADRID.
Centro de lectura: E.T.S. DE INGENIEROS DE MONTES.
Centro de realización: E.T.S. DE INGENIEROS DE MONTES.

Resumen: LA TESIS TRATA DE LA FORMULACION DE UN PROCEDIMIENTO METODOLOGICO, QUE PARTIENDO DE UN RECONOCIMIENTO DE LA SITUACION MEDIOAMBIENTAL DE UNA FABRICA DE INDUSTRIA DE PASTA Y PAPEL, LLEVE A DETERMINAR LA METODOLOGIA A SEGUIR PARA CUMPLIR LA NUEVA NORMATIVA. ACTUALMENTE, CON LA INCORPORACION AL ORDENAMIENTO INTERNO ESPAÑOL DE LA DIRECTIVA 96/61/CE MEDIANTE LA LEY 16/2002 DE 1 DE JULIO, LA INDUSTRIA PAPELERA DEBERA ADAPTAR SUS INSTALACIONES Y PROCEDIMIENTOS A LAS CONDICIONES QUE FIJA ESTA NORMATIVA EN CUANTO A CONTROL INTEGRADO Y PREVENTIVO DE LA CONTAMINACION. EL REGLAMENTO QUE HA DE REGULAR LA CITADA LEY, SE ENCUENTRA EN FASE DE BORRADOR Y EN PERIODO DE REVISION POR LAS PARTES COMPETENTES Y LOS GRUPOS DE INTERES. CON ESTAS PREMISAS DE LEGISLACION, SE COMPRENDE QUE ES FUNDAMENTAL PARA LA INDUSTRIA, CONTAR CON UNA BASE METODOLOGICA QUE PUEDA AYUDAR A ESTABLECER EL PROCEDIMIENTO MAS AGIL PARA CONSEGUIR LA AUTORIZACION AMBIENTAL INTEGRADA DEL FUNCIONAMIENTO DE LAS INSTALACIONES. POR TANTO, SE PUEDE RESUMIR EL OBJETO DE LA TESIS ATENDIENDO A TRES CONCEPTOS O VARIABLES QUE ACTUAN EN LA ACTUALIDAD DE FORMA INTIMAMENTE LIGADOS: A) DESDE EL PUNTO DE VISTA DE LOS PRINCIPIOS DEL DESARROLLO SOSTENIBLE, SE HACE NECESARIO QUE LAS INDUSTRIAS DE ESTE TIPO PUEDAN ADECUARSE DE FORMA VERAZ A LOS LIMITES Y CONDICIONANTES QUE LAS NORMATIVAS IMPONEN. B) SECTORIALMENTE, LA INDUSTRIA PAPELERA SE ENCUENTRA ANTE LA OBLIGACION LEGISLATIVA DE ADAPTAR SUS PROCEDIMIENTOS A LAS EXIGENCIAS QUE EN UN FUTURO CERCANO OBLIGUE EL REGLAMENTO DE LA LEY IPPC. C) COMO CONSECUENCIA DE LOS PARRAFOS ANTERIORES, NO EXISTE UNA METODOLOGIA DEFINIDA QUE EXPRESAMENTE FACILITE O CONDUZCA AL CUMPLIMIENTO DE LAS EXIGENCIAS MEDIOAMBIENTALES

Autor: SERRANO MUÑOZ EDUARDO.
Año: 2006.
Universidad: GRANADA.
Centro de lectura: E.T.S. DE ARQUITECTURA DE GRANADA.
Centro de realización: ESCUELA TÉCNICA SUPERIOR DE ARQUITECTURA DE SEVILLA.

Resumen: Una indagación sobre las condiciones relativas a la construcción y gestión del espacio habitable de la modernidad capitalista y especialmente las condiciones epistémicas y conceptuales de los técnicos dedicados a esa tarea. Tanto el concepto de territorio como otros utilizados o construidos ad hoc se proponen con el fin de que puedan superarse bloqueos mentales y pueda pensarse creativamente la actual transformación de la profesión de los arquitectos. Se examinan las 3 fases del capitalismo moderno analizando sus momentos de transición y sus repercusiones en nuestra disciplina. Para todo ello se han utilizado las herramientas de pensadores tales como Michel Foucault, Gilles Deleuze, Pierre Bourdieu, Gregory Bateson, etc. Se dedica especial atención al cibermundo, caracterizándolo como el pliegue territorial característico del capitalismo posfordista (el de ahora), del mismo modo lque el territorio urbano supuso para las sociedades premodernas. Las temáticas analizadas son muy variadas: las redes, las tecnologías mecánicas y sociales, los biodispositivos, los campos sociales de los profesionales, la problemática de la actividad del artista, la reformulación de conceptos económicos (capital, propiedad, mercado concurrencial, etc.), las mutaciones que acompañan a la introducción de las máquinas de segundo y tercer orden, la invención de la vivienda moderna, etc., pero siempre tratando de huir de la lógica dicotómica.

Autor: SERNA MORENO MARÍA DEL CARMEN.
Año: 2006.
Universidad: CASTILLA-LA MANCHA.
Centro de lectura: E.T.S.INGENIEROS INDUSTRIALES.
Centro de realización: ESCUELA TÉCNICA SUPERIOR DE INGENIEROS INDUSTRIALES (UCLM).

Resumen: Se realizan simulaciones mediante el Método de los Elementos Finitos para el estudio de la inestabilidad lineal de Rayleigh-Taylor (RT) en la superficie de sólidos acelerados. A día de hoy no existe un modelo analítico que resuelva el problema completo de RT en sólidos, aunque existen soluciones parciales para sólidos perfectamente elásticos dadas por Plohr y Sharp (1998), limitado a números de Atwood igual a uno, y Terrones (2005), limitado a la etapa asintótica en medios semi-infinitos. El conocimiento adquirido mediante la realización de las simulaciones ha contribuído al desarrollo de los modelos analíticos presentados en Piriz et al. (2005), para medios semi-infinitos y en Piriz et al. (2006), para sólidos de pequeño espesor, en el que se está trabajando en la actualidad. Aunque aproximados, estos dos últimos modelos describen la evolución completa de la inestabilidad (etapas transitoria y asintótica) sin restricción en el número de Atwood. A su vez, estos modelos analíticos resultan esenciales como guía para realizar las simulaciones y la posterior interpretación física de sus resultados.

Autor: SANCHEZ PALOMO LORENZO EVA.
Año: 2006.
Universidad: CASTILLA-LA MANCHA.
Centro de lectura: F.CIENCIAS QUIMICAS.
Centro de realización: FACULTAD DE CIENCIAS QUIMICAS DE CIUDAD REAL.

Resumen: Los principales objetivos de esta memoria fueron el estudio de la adecuación de las distintas técnicas de extracción de los compuestos volátiles de uvas y mostos, la aplicación de distintas prácticas enológicas para aumentar el carácter varietal de vinos blancos jóvenes de variedades cultivadas en Castilla-La Mancha y el conocimiento del potencial aromático de mostos y vinos de variedades de uva blancas y tintas de esta misma región mediante el estudio de su composición volátil y sus características sensoriales Capítulo I. Técnicas de Extracción de los Compuestos Volátiles de Uvas y Mostos - Se ha comparado la capacidad de extracción de los compuestos volátiles de mostos de las técnicas de extracción en fase sólida (SPE), y extracción y destilación simultáneas (SDE) con la de la extracción líquido-líquido (LLE). Todas las técnicas permitieron la identificación y cuantificación de un número suficiente de compuestos del aroma de los motos como para permitir su caracterización. La técnica de SDE presentó como ventajas la utilización de un menor volumen de disolvente y un menor tiempo de extracción aunque presentó una baja recuperación de los compuestos más polares y la formación de artefactos. - La técnica de HS-SPME puede ser utilizada como método rápido y eficaz de determinación de la madurez aromática de las uvas utilizando una fibra de PDMS/DVB expuesta durante 20 minutos al espacio de cabeza de la muestra calentada a 70ºC. Capítulo II. Técnicas de mejora del aroma de los vinos blancos jóvenes. Se ha estudiado la influencia de diferentes técnicas de potenciación del aroma primario de los vinos entre las que destacan el estado de madurez de la vendimia, el uso de enzimas glicosidásicas y la maceración pre-fermentativa. Los vinos elaborados con la variedad de uva Riesling presentaron elevadas concentración de compuestos terpénicos y C13-norisoprenoides libres y glicosídicamente ligados. Sensorialmente se caracterizaron por aromas florales, frescos y afrutados. Los mostos y vinos de la variedad Moscatel de Grano Menudo presentaron cantidades suficientes de compuestos terpénicos libres y ligados como para poner de manifiesto desde el punto de vista sensorial su carácter amoscatelado. Los mostos y vinos de la variedad Albillo se caracterizaron por elevadas concentraciones de compuestos C6 y bencénicos. - El grado de madurez de la vendimia influye de forma directa en el aroma del vino de tal manera que cuando la vendimia es temprana contienen mayores cantidades de compuesto C6 y menores cantidades de compuestos varietales, aunque esta influencia depende principalmente de la variedad de uva utilizada en la elaboración. - El tratamiento del vino con enzimas glicosidásicas modifica ligeramente la composición química de los vinos, aunque las mayores diferencias se pusieron de manifiesto desde el punto de vista sensorial incrementándose la intensidad de la mayoria de los atributos del perfil sensorial - La maceración pre-fermentativa durante 15 y 23 horas a temperatura controlada de 18ºC incrementa la concentración de la mayoría de los compuestos varietales lo cual se pone de manifiesto en el perfil sensorial de los vinos especialmente cuando se trata de vinos elaborados con variedades de uva neutras. Capítulo III. Caracterización del potencial enológico de uvas, mostos y vinos tintos de variedades minoritarias cultivadas en Castilla-La Mancha. Se ha realizado la comparación de los métodos tradicionales de determinación de la madurez de la vendimia con el Análisis Sensorial Descriptivo Cuantitativo de uvas como método para predecir la fecha de vendimia y determinar las características sensoriales de los vinos. Se ha estudiado el potencial aromático de las variedades tintas minoritarias de Castilla-La Mancha, en base a las características químicas y sensoriales diferenciadoras de cada vino. - Se propone el método de Análisis Sensorial Descriptivo 8 Cuantita 847 tivo de las uvas como método alternativo y/o complementario a los índices de madurez tradicionalmente utilizados. - Se ha caracterizado la fracción libre y ligada del aroma de mostos y vinos de variedades tintas minoritarias de Castilla-La Mancha. Los mostos y vinos de las variedades Cencibel, Rojal y Tortosí presentaron elevadas concentraciones de compuestos C6. Los vinos de la variedad Bobal presentaron importantes concentraciones de compuestos bencénicos mientras que los vinos de la variedad Moravía Agria se caracterizaron por elevadas concentraciones de compuestos terpénicos y C13-norisoprenoides. - Las diferencias en la composición química de los vinos se pusieron de manifiesto desde el punto de vista sensorial.Los vinos de las variedades Cencibel y CFA presentaron una mayor intensidad del olor a frutas rojas, las notas a cuero y tabaco destacaron en los vinos Moravía Dulce, Rojal, Bobal y Tortosí, mientras que los vinos de la variedad Moravía Agria se caracterizaron por su aroma floral y a fruta de la pasión. - Todas las variedades estudiadas presentaron un potencial aromático interesante desde el punto de vista químico y sensorial. - La recuperación de estas variedades, supondría por un lado un aumento de la biodiversidad y por otro permitiría aumentar la oferta al consumidor de vinos monovarietales y 'coupages', lo que favorece la diferenciación de nuestros vinos en el mercado nacional e internacional.

Autor: MEJIAS ALVAREZ LUIS OSCAR.
Año: 2006.
Universidad: POLITÉCNICA DE MADRID.
Centro de lectura: E.T.S. ING. INDUSTRIALES.
Centro de realización: E.T.S. ING. INDUSTRIALES.

Resumen: El objetivo de la presente tesis doctoral ha sido el de diseñar robots aéreos guiados por visión. El uso de sensores visuales en robots aéreos para realizar tareas como evasión de obstáculos, seguimiento de objetivos o detección de características salientes, permite a tales robots servir de visores inteligentes para aplicaciones de inspección, patrullaje y monitoreo, reconstrucción digital aérea, etc. Más aún, el uso de la visión por computador puede reducir la incertidumbre e incrementar la versatilidad y desempeño general cuando se realizan tareas robotizadas. Esta tesis aborda la problemática del control servo visual de un vehículo aéreo autónomo en espacios exteriores, en especial de un helicóptero autónomo. El siguiente trabajo propone técnicas de visión por computador que permiten a un vehiculo aéreo realizar maniobras mientras se hace seguimiento de características, las cuales permiten entre otras aplicaciones, alinear el vehiculo con un objetivo dado. Se investigan técnicas de control servo visual que usan directamente la posición de las características en la imagen para generar referencias de velocidad para control de vuelo, es decir, la tarea se específica en el espacio de trabajo del sensor. Esta estrategia no requiere procedimientos de calibración de la cámara o reconstrucción 3D de la escena, los cuales están sujetos a errores y demandan una alta capacidad computacional. A pesar de que el problema del control visual ha sido bien estudiado para el caso de robots terrestres o robots articulados, no ha sido así para el caso de robots aéreos y en específico en la problemática planteada en esta tesis doctoral, como es el de generar consignas de referencia a partir de la detección de objetos en la imagen, sin tener un conocimiento de su posición en el espacio. La propuesta de esta tesis doctoral ha sido analizada y validada usando diferentes plataformas de prueba, a través de numerosas pruebas experimentales. Diferentes factores se investigaron los cuales influyen en el rendimiento del sistema, factores como velocidad de procesamiento, vibraciones, estrategias de control, y condiciones ambientales tales como iluminación, cambios de texturas, etc. Experimentos hechos en los helicópteros autónomos utilizados muestran que la estrategia puede ser usada para controlar los desplazamientos verticales, horizontales y longitudinales de este vehículo, y de manera similar seguir visualmente un objetivo y guiar la trayectoria del helicóptero.

Autor: González María Paula.
Año: 2006.
Universidad: LLEIDA.
Centro de lectura: EPS - Universitat de Lleida.
Centro de realización: EPS - Universitat de Lleida.

Resumen: La usabilidad es una calidad del software definida por normas ISO y relacionada con la facilidad de uso y aprendizaje de interfaces. La Ingeniería de la Usabilidad proporciona modelos de proceso de desarrollo de software donde la usabilidad es la principal meta a alcanzar. Todos estos modelos de proceso incluyen una Etapa de Evaluación en donde se efectúa, entre otras cosas, una evaluación cualitativa de la usabilidad a través de una metodología denominada QUT (Qualitative Usability Testing). La metodología QUT incluye una serie de métodos para recolectar datos referentes a la usabilidad que luego deben ser analizados para decidir su relevancia. Este proceso de análisis incorpora técnicas de evaluación basadas en la interpretación de sentencias expresadas por usuarios y expertos en lenguaje natural, con un consecuente aumento del riesgo asociado al sesgo del equipo evaluador que interpreta esas sentencias. Es por ello que la Ingeniería de la Usabilidad plantea como desafío incluir mecanismos dentro de QUT que ayuden a mejorar este problema. Además, la metodología QUT existente está planteada para la evaluación de un sistema en particular, tornándose muy compleja cuando se desea evaluar la usabilidad de un grupo de sistemas pertenecientes a un mismo contexto de uso a fin de obtener un diagnóstico cualitativo de la usabilidad de ese contexto. Esta Tesis aporta soluciones a las dos problemáticas del párrafo anterior. Primeramente se presenta a la metodología QUTKDD, la cual extiende la metodología QUT existente a través de la incorporación de técnicas de Descubrimiento de Conocimiento en Base de Datos (KDD por Knowledge Discovery in Databases) para justificar los problemas de usabilidad hallados. El KDD es una disciplina proveniente de la Inteligencia Artificial relacionada con la extracción no trivial de patrones nuevos, potencialmente útiles y previamente desconocidos de grandes bases de datos. Partiendo de datos aportados por usuarios y expertos, el QUTKDD permite no solo analizar cada problema de usabilidad de una manera más imparcial, sino que también potencia la generación de patrones de problemas de usabilidad nuevos, no detectados previamente por el equipo evaluador. En base a la metodología QUTKDD, esta Tesis también plantea una nueva metodología llamada QUTCKDD, especialmente focalizada para la evaluación de la usabilidad de contextos de uso como un todo, a partir del estudio conjunto de la usabilidad de una muestra de sistemas pertenecientes al contexto de uso bajo consideración. Se estudia la factibilidad de las dos metodologías propuestas tanto desde el punto de vista de la Ingeniería de la Usabilidad, como desde el punto de vista del KDD. Además, se incluyen tres Pruebas de Concepto, las cuales permiten probar la adecuación de las metodologías QUTKDD y QUTCKDD desde un punto de vista empírico. Se analiza el posible impacto tecnológico de los resultados obtenidos y se plantean nuevas líneas de investigación que se abren a partir del trabajo aquí presentado.Biblioteca

Autor: FUSTER VALLS NURIA.
Año: 2006.
Universidad: AUTÓNOMA DE BARCELONA.
Centro de lectura: FACULTAT DE VETERINARIA.
Centro de realización: FACULTAD DE VETERINARIA.

Resumen: A pesar de que todavía no existe un documento legal que exija el control microbiológico de superficies, en la mayoría de ambientes del sector alimentario, cada vez más, el sector alimentario es consciente de la importancia que tiene verificar el plan de limpieza y desinfección. Así, los programas de limpieza y desinfección se diseñan con el objetivo de reducir, y en algunos casos, eliminar la carga bacteriana y restos de materia orgánica e inorgánica de las superficies alimentarias. De esta forma, se pretende minimizar el riesgo de contaminación cruzada para garantizar un producto seguro y de calidad. Actualmente, un factor a considerar en el diseño del plan de higienización es la eliminación de unas estructuras denominadas biofilms, las cuales, no se habían tenido en consideración hasta que no se han desarrollado sistemas que permiten realizar su detección. Tanto es así que en los últimos años ha ido creciendo el interes en la investigación, desarrollo y/o mejora de técnicas rápidas, fiables y sencillas para evaluar la contaminación de superficies. Sin embargo, el conocimiento acerca de su validez en el uso industrial práctico es todavía escaso. Este trabajo describe y compara técnicas tradicionales y rápidas para evaluar la contaminación microbiológica en superficies y la formación de biofilms en condicones experimentales, especialmente este estudio se ha llevado a cabo con microorganismos alterantes y patógenos como L.monocytogenes y posteriormente y con la experiencia adquirida, se ha llevado a cabo un estudio de monitorización y establecimiento de límites críticos en una industria alimentaria. Además, el trabajo destaca la importancia de aislar los microorganismos del ambiente industrial y las posibilidades y perspectivas de futuro para utilizar las técnicas descritas en el ambiente industrial como herramientas de verificación de la limpieza y control de superficies. Por otra parte, este trabajo recoge la experiencia adquirida durante tres meses en el extranjero en la cual se evaluó la eficacia distintas sustancias antimicrobianas sobre piel de animales para su posible implantación dentro de los métodos de descontaminación de canales que se están regulados en Estados Unidos de América.

Autor: MARCO URREA ERNEST.
Año: 2006.
Universidad: AUTÓNOMA DE BARCELONA.
Centro de lectura: DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA QUÍMICA.
Centro de realización: DEPARTAMENTO DE INGENIERIA QUIMICA.

Autor: Hierro Crivillé Núria.
Año: 2006.
Universidad: ROVIRA I VIRGILI.
Centro de lectura: Universidad Rovira i Virgili.
Centro de realización: Universidad Rovira i Virgili.

Resumen: En este trabajo se han desarrollado y validado una serie de técnicas moleculares para caracterizar, identificar y cuantificar levaduras de interés vínico para conocer mejor el desarrollo de las diferentes especies de levaduras durante la fermentación alcohólica y su contribución al producto final. Se han desarrollado dos técnicas de identificación rápidas y senzillas, ERIC-PCR y REP-PCR, basadas en la amplificación al azar de secuencias repetitivas del genoma bacteriano (elementos REP y ERIC). Adaptamos estas técnicas para la caracterización y identificación de levadueas vínicas y complementamos este trabajo con la utilización de la PCR-ISS (PCR-Intron Splice Sites), una técnica ya usada en la identificación de levaduras a nivel de cepa. Para comprobar la validez de las tres técnicas desarrolladas, se realizó un estudio ecológico en diferentes condiciones de fermentación. También en este estudio ecológico se estudió el efecto del grado de maduración de la uva y la práctica de la maceración en frío sobre la dinámica poblacional de la fermentación alcohólica. Por otra parte, también se desarrolló un método de detección y cuantificación de levaduras vínicas sin la necesidad de crecimiento en placa, la técnica de la PCR a tiempo real. Se diseñaron unos oligonucleótidos específicos para detectar y cuantificar levaduras totales, levaduras totales viables, Saccharomyces spp. y Hanseniaspora spp. Con estas técnicas de cuantificación también se comprobó su validez para cuantificar muestras procedentes de fermentaciones alcohólicas.

Autor: LARA GALERA ANTONIO LORENZO.
Año: 2006.
Universidad: POLITÉCNICA DE MADRID.
Centro de lectura: E.T.S.I. DE CAMINOS, CANALES Y PUERTOS.
Centro de realización: ESCUELA TÉCNICA SUPERIOR DE INGENIEROS DE CAMINOS, CANALES Y PUERTOS.

Resumen: LÍNEA DE INVESTIGACIÓN CENTRADA EN EL ANÁLISIS DE INVERSIONES EN AMBIENTE DE INCERTIDUMBRE APLICANDO LA TEORÍA DE OPCIONES REALES A LA VALORACIÓN DE AUTOPISTAS

Autor: Barrasa Rodríguez Jesús.
Año: 2006.
Universidad: POLITÉCNICA DE MADRID.
Centro de lectura: Facultad de Informática.
Centro de realización: Facultad de Informática.

Resumen: El trabajo contenido en esta tesis se centra en la asociación de semántica explícita basada en ontologías a fuentes de datos relacionales con la finalidad de llevar a cabo una explotación mejorada del contenido de dichas fuentes. Para ello se propone un marco integrado para el descubrimiento semiautomático, la expresión formal, la evaluación y la explotación de correspondencias semánticas entre ontologías y bases de datos relacionales. Dicho marco se apoyará en un modelo para la definición de correspondencias semánticas entre ontologías y modelos relacionales que se implementa en el lenguaje extensible y declarativo R2O. La explotación de las correspondencias se orienta a la generación de contenido semántico a partir del contenido de la base de datos -proceso mencionado en la literatura como enriquecimiento o upgrade-.

Autor: Aciar Silvana Vanesa.
Año: 2006.
Universidad: GIRONA.
Centro de lectura: Universitat de Girona.
Centro de realización: Universitat de Girona.

Autor: DÀVILA RIBOT EDUARD.
Año: 2006.
Universidad: GIRONA.
Centro de lectura: UNIVERSIDAD DE GERONA.
Centro de realización: UNIVERSITAT DE GIRONA.

Resumen: La sangre es un subproducto que se obtiene en cantidades importantes en los mataderos industriales con un alto potencial de valorización. Actualmente, la mayoría de sistemas de recolección de la sangre no utilizan unas medidas de higiene estrictas, por lo que ésta se convierte en un producto de baja calidad microbiológica. Consecuentemente, su aprovechamiento resulta poco estimulante desde el punto de vista económico, puesto que las cualidades que permiten la obtención de productos de alto valor añadido suelen perderse. Con el fin de mejorar el interés por su valorización, convendría implementar un sistema sencillo y poco costoso que asegurase la calidad de la sangre durante su recolección y almacenaje. Asimismo, convendría potenciar la obtención de productos derivados de la sangre mediante el aprovechamiento de sus propiedades funcionales en lo que se refiere a la producción de ingredientes alimenticios. El Capítulo I se incluye dentro de un proyecto que propone la utilización de bacterias del ácido láctico como cultivo bioconservador de la sangre, un sistema sencillo y de bajo coste para lograr la estabilidad de la sangre, tanto microbiológica como fisicoquímica, durante su almacenaje. En primer lugar, se llevó a cabo la identificación de una colección de cepas de bacterias lácticas mediante métodos genotípicos. Estas cepas habían sido aisladas anteriormente en tanques de recolección de sangre, y se había estudiado su capacidad antagonista frente a ciertos microorganismos indicadores. Su identificación estableció que la diversidad de cepas LAB presentes en las instalaciones correspondía únicamente a la siguientes especies: Lactococcus garvieae, Lactobacillus reuteri, Lactobacillus murinus, Enterococcus raffinosus, Enterococcus dispar, Enterococcus hirae, Lactobacillus mucosae y Streptococcus bovis. Las cuatro primeras agrupaban el 95% de todas las colonias aisladas y se hallaban igualmente distribuidas en todas las instalaciones muestreadas. En segundo lugar, se determinó la capacidad de conservación en sangre mantenida a 15 ºC de 12 cepas seleccionadas según la inhibición que habían demostrado en anteriores ensayos de conservación en placa. Los resultados mostraron que 5 de las 12 cepas utilizadas inhibían el crecimiento de los microorganismos indicadores, y evidenciaron los efectos positivos de la presencia de LAB frente a alteraciones fisicoquímicas provocadas por la microbiota contaminante, especialmente en la alteración de las propiedades funcionales del plasma. Las dos cepas que mostraron los mejores resultados fueron seleccionadas para ensayos de bioconservación a 5 ºC. Se decidió enriquecer la sangre con inulina, una fuente de energía selectiva para la actividad de las LAB. Los ensayos de bioconservación de sangre enriquecida con inulina al 2% demostraron que la adición de las cepas tenía efectos positivos frente al crecimiento de coniformes, Pseudomonas spp., bacterias hemolíticas y proteolíticas, y se concluyó que la inoculación de la cepa PS99 (E. raffinosus) podía ser adecuada para el mantenimiento de la calidad de la sangre en condiciones de refrigeración, especialmente en cuanto a la prevención de su deterioro en casos de rotura de cadena del frío. El Capítulo II se enmarca dentro de un proyecto que persigue la mejora del aprovechamiento integral de la sangre que, el caso de la fracción plasmática, se centra en el estudio de la funcionalidad de sus principales constituyentes. Conocer la contribución de los componentes mayoritarios puede permitir la mejora de la funcionalidad de los ingredientes alimenticios que de ellos se derivan. Las fracciones que se investigaron fueron: el plasma, el suero, la albúmina y las globulinas. Las propiedades funcionales que se estudiaron, bajo distintas condiciones de pH (de 4,5 a 7,5), fueron: la gelificación, la solubilidad, y las capacidades espumantes y emulgentes. Además de establecer los resultados de todas las muestras en lo que se refiere a su funcionalidad, se realizaron estudios bioquímicos mediante análisis calorimétrico diferencial, espectroscopia FT-Raman y electroforesis. También se investigaron las interacciones proteína-proteína entre los diferentes const 8 ituyente cc7 s: la comparación entre el plasma y el suero desveló la contribución del fibrinógeno, y la comparación entre el suero y la albúmina y las globulinas aisladas, las interacciones entre ambas. Por otro lado, se desarrolló un método para caracterizar la microestructura de los geles que permitirá el estudio de la conformación estructural de todas las fracciones. Los resultados de las propiedades de gelificación demostraron que todos los componentes poseían distintas propiedades térmicas, que contribuían de forma específica en la agregación proteica sufrida por el plasma cuando se sometía a un proceso de gelificación inducido por calor. Se determinó que la formación de enlaces covalentes, el desarrollo de uniones débiles y los cambios en los componente de la estructura secundaria intervenían en la formación de los geles de todas fracciones. Éstos, a su vez, mostraron propiedades macroscópicas particulares en cuanto a su perfil de textura y a la capacidad de retención de agua. Se descubrió que el fibrinógeno interaccionaba de forma selectiva con la albúmina durante la gelificación, que las globulinas formaban geles compactes en todas las condiciones de pH estudiadas y que la interacción de las globulinas con la albúmina confería una dureza en los geles notablemente superior a la esperada en mezclas de ambas fracciones. En cuanto a la solubilidad de las fracciones, todas mostraron valores elevados, superiores al 85%. Las propiedades superficiales, por otro lado, evidenciaron diferencias notables entre las muestras, modificadas en ciertos casos por el pH. La capacidad espumante de las fracciones fue elevada, con la excepción de las globulinas a pH 6,0 y 7,5, y la estabilidad de la espumas fue mayor en las muestras de albúmina y plasma a pH 6,0. La capacidad emulgente de todas las fracciones fue similar, pero la estabilidad de las emulsiones demostró grandes diferencias. A pH 7.5, las globulinas y la albúmina presentaron una estabilidad muy superior a la del plasma y el suero, y a la de las mismas fracciones a pH ácido. Con todo esto, se concluyó que las propiedades funcionales del plasma podían ser reconducidas hacia requerimientos alimentarios específicos, mediante la reformulación de su composición natural, potenciando dichos efectos a través del control del pH. Los resultados presentados en esta tesis pueden ayudar a la valorización de la sangre porcina de mataderos industriales, mediante los conocimientos adquiridos relativos a la mejora de su sistema de recolección y al desarrollo de ingredientes alimenticios con propiedades funcionales interesantes.

Autor: Font Llagunes Josep Maria.
Año: 2006.
Universidad: GIRONA.
Centro de lectura: Escola Politècnica Superior.
Centro de realización: Escola Politècnica Superior.

Resumen: Esta tesis aborda el problema del posicionamiento dinámico de robots móviles cuando en el curso de su movimiento se realizan mediciones angulares de la orientación, relativa al robot, de la recta entre uno de sus puntos y puntos de posición conocida del entorno. El posicionamiento dinámico de un robot móvil tiene por objetivo el cálculo, en cada instante y mientras éste se encuentra en movimiento, de la posición de un punto del robot y de su orientación en el entorno de trabajo. Se considera que las mediciones angulares -relativas al robot- se realizan mediante un sistema de posicionamiento láser. Este sistema está formado por un cabezal láser rotativo -con su estator fijo al robot- que mide ángulos, y un conjunto de reflectores catadióptricos instalados sobre las paredes del entorno de trabajo. El cabezal emite un haz láser que barre horizontalmente el entorno y que se refleja en la misma dirección cuando incide sobre un reflector. El haz reflejado se detecta mediante un sensor óptico, y un encoder de alta resolución mide su ángulo relativo al robot. A partir de un mínimo de tres mediciones angulares y de la posición de los reflectores asociados es posible calcular la posición y la orientación del robot utilizando los métodos geométricos de triangulación, siempre que las mediciones correspondan a la misma configuración del robot. La condición anterior se cumple cuando el robot se encuentra en reposo (posicionamiento estático). Sin embargo, cuando el robot se mueve las mediciones corresponden a configuraciones distintas del vehículo, porqué éstas se realizan en instantes de tiempo diferentes. Esto plantea lo que se conoce como "problema del posicionamiento dinámico". En estas condiciones, los métodos geométricos de triangulación no se pueden aplicar de forma consistente directamente a partir de las mediciones que realiza el sensor. La contribución principal de la tesis es el desarrollo de un algoritmo dinámico basado en un filtro de Kalman extendido (EKF, Extended Kalman Filter) que estima en cada instante el estado formado por los ángulos asociados a los reflectores empleados, aunque no haya medición directa del sensor. De este modo se obtiene una simulación de la evolución de cada ángulo entre mediciones directas del sensor. La ecuación que rige la evolución angular -que es la ecuación de transición de estado del EKF- tiene como entradas las medidas hodométricas de los giros de las ruedas del robot, y depende de la cinemática particular del robot. En esta tesis se consideran tres cinemáticas muy utilizadas en robótica móvil: La cinemática diferencial, la cinemática de triciclo, y la cinemática omnidireccional con ruedas de deslizamiento direccional. Mediante la utilización del EKF de estado angular que se presenta, los ángulos se conocen para la misma configuración del robot en cualquier instante, y en consecuencia se garantiza el uso consistente de las ecuaciones geométricas de triangulación para el cálculo de la posición y la orientación del robot. El método de posicionamiento dinámico que se propone tiene una primera etapa de estimación dinámica angular, y una segunda etapa de cálculo geométrico del posicionamiento por triangulación. Como se pone de manifiesto a lo largo de la tesis, el hecho que el EKF angular tenga la ecuación de medida lineal -porqué las componentes del vector de estado son directamente medidas por el sensor- mejora la convergencia del filtro comparado con otras versiones del EKF que tienen una ecuación de medida no lineal. En referencia al posicionamiento por triangulación, si se dispone de tres mediciones angulares -relativas al robot- correspondientes a tres puntos de posición conocida del entorno, en la tesis se consideran dos métodos: la triangulación basada en intersección de arcos capaces, y la triangulación por intersección de rectas. En la triangulación basada en arcos capaces se determina en primer lugar la posición del vehículo mediante la intersección de las circunferencias que definen los arcos capaces, y una vez se conoce la posición se puede calcular la orientación. En este trabajo, se formulan las ecuaciones del método y se estudia la propagación del error en el cálculo del posicionamiento si las 8 medidas 1212 angulares son imprecisas. Se considera, en primera aproximación, la propagación de un error angular acotado. Y posteriormente, como el EKF de estado angular que se presenta determina en cada instante la estimación de los ángulos de cada reflector y del error considerado gaussiano, se realiza un estudio estadístico del posicionamiento considerando errores normales en los ángulos. Para este último caso, se justifica -mediante la generación de mapas de error de sesgo- el uso de la aproximación de primer orden de las ecuaciones de triangulación para determinar la estimación óptima del posicionamiento y para el cálculo de la propagación del error. Para aplicar la triangulación por intersección de rectas, se necesita una estimación de la orientación del robot previamente al cálculo de su posición. En la tesis se mejora un método geométrico presente en la literatura en el que se determina la orientación del robot -partiendo de una aproximación de la misma- mediante un método iterativo que minimiza el perímetro de un triángulo. La contribución de la tesis en este problema consiste en demostrar que existe una relación analítica entre la geometría de este triángulo y la orientación del robot. De modo que la orientación se puede calcular directamente sin necesidad de recorrer al método iterativo, una vez determinada la orientación se puede calcular la posición intersecando dos de las tres rectas disponibles. Finalmente, en la tesis se realizan simulaciones informáticas y experimentos con un prototipo real para validar la precisión del método dinámico de estimación del posicionamiento que se ha desarrollado. Las simulaciones por ordenador se realizan con el software matemático MATLAB v7.1. Se simula el funcionamiento del método en siete trayectorias distintas, y se realizan 500 simulaciones de cada trayectoria con errores diferentes en las mediciones -hodométricas y del sensor láser- para obtener la media y la desviación tipo de los errores de posicionamiento. Los resultados se comparan con los obtenidos mediante el EKF de estado posicional -método ampliamente utilizado- que estima directamente el posicionamiento a partir de cada una de las mediciones angulares. Se observa que el método desarrollado conduce a mejores resultados porqué el error inicial de posicionamiento disminuye de forma más rápida. En la validación experimental se utiliza un robot móvil ideado y diseñado en el Departamento de Ingeniería Mecánica de la UPC: el robot móvil SPHERIK-3x3, que tiene una cinemática omnidireccional (de 3 grados de libertad) y utiliza tres ruedas de deslizamiento direccional de rodillos esféricos con un diseño que garantiza la invariancia del Jacobiano. El robot incorpora los sensores hodométricos y el sensor láser, y se utiliza un sistema metrológico (formado por dos encoders y un potenciómetro lineal) para medir de forma precisa el posicionamiento del robot en el curso de su movimiento. El posicionamiento determinado por el método dinámico desarrollado se compara con el que mide el sistema metrológico para determinar los errores de posicionamiento. Los errores del método también se comparan con los que se obtienen si se utiliza el EKF clásico de estado posicional. El trabajo que se presenta en esta tesis propone una nueva técnica para el posicionamiento dinámico de robots móviles, y abarca diferentes áreas relacionadas con la robótica como son la ingeniería mecánica, la automática y la informática industrial. Las contribuciones principales son la presentación de un método dinámico de estimación angular que garantiza el uso consistente de las ecuaciones geométricas de triangulación; la mejora del método de triangulación basado en intersección de rectas presente en la bibliografía; y el diseño y puesta a punto de un sistema metrológico experimental para determinar la precisión de diferentes métodos dinámicos de posicionamiento para robots móviles.

Autor: GARCÍA LEÓN JOSEFA.
Año: 2006.
Universidad: EXTREMADURA.
Centro de realización: UNIVERSIDAD DE EXTREMADURA.

Resumen: El objetivo de la tesis es explorar, analizar y proponer un flujo de trabajo con programas comerciales para construir un modelo digital de superficies denso y exacto mediante diversas imágenes del mismo objeto con geometría convergente.