DISPOSITIVOS DE CONTROL

Autor: AZORIN POVEDA JOSE M..
Año: 2003.
Universidad: MIGUEL HERNÁNDEZ DE ELCHE.
Centro de lectura: ESCUELA POLITÉCNICA SUPERIOR.
Centro de realización: ESCUELA POLITÉCNICA SUPERIOR DE ELCHE.

Resumen: Esta Tesis Doctoral tiene como objetivo presentar un nuevo método de diseño y control de sistemas teleoperados con retardos en la transmisión basado en la convergencia de estados. El método permite que el esclavo siga al maestro, a pesar de la existencia de retardos, siendo además capaz de establecer la dinámica del esclavo, así como la dinámica del error entre el maestro y el esclavo. En primer lugar se describe de forma detallada el método de diseño y control para un sistema teleoperado con retardos en la transmisión en el que el maestro y el esclavo son representados por ecuaciones diferenciales de segundo orden, explicando el modelado del sistema teleoperado en variables de estado en el que se basa el método. Seguidamente, se estudia de forma exhaustiva el comportamiento dinámico del sistema teleoperado, indicando de qué forma es afectado por los parámetros de diseño considerados. Asimismo se analiza la robustez del método de control a ligeras variaciones en los parámetros de diseño. A continuación se explican los criterios que se utilizan para analizar la estabilidad asintótica del sistema teleoperado con retardos. Mediante estos criterios se estudia la influencia de los parámetros de diseño en la estabilidad asintótica, indicando bajo qué condiciones se vuelve inestable el sistema, o en el caso de que sea inestable, como puede estabilizarse. Además se generaliza el método de diseño y control de sistemas teleoperados con retardos en la transmisión al caso en el que el maestro y el esclavo del sistema teleoperado sean modelados por ecuaciones diferenciales lineales de orden n. Por último se muestran los resultados experimentales obtenidos al aplicar el método de diseño y control a un sistema teleoperado real de un grado de libertad.

Autor: GARETA ALBO RAQUEL.
Año: 2004.
Universidad: ZARAGOZA.
Centro de lectura: Centro Politécnico Superior.
Centro de realización: CENTRO POLITÉCNICO SUPERIOR.

Resumen: El uso de la biomasa como combustible alternativo a las fuentes de energía tradicionales se enfrenta a diversos problemas que están impidiendo su difusión. Uno de los más importantes consiste en el funcionamiento deficiente de las calderas debido a la formación de depósitos sobre las superficies de intercambio. Por otra parte los sistemas de control han evolucionado notablemente en la última década, de manera que se dispone de herramientas de control muy potentes que pueden ser usadas ante problemas complejos. En la presente tesis se ha desarrollado un sistema de supervisión basado en modelos inteligentes para ltratar de minimizar los efectos de los depósitos sobre la transferencia de calor. El sistema de supervisión está formado por cuatro módulos de manera que es capaz de: 1. Evaluar el estado de ensuciamiento actual de las diferentes superficies de intercambio de la caldera. 2. Predecir cuál va a ser la evolución de estos depósitos en el caso de que se active o no el ciclo de limpieza. 3. Modelizar la respuesta de la caldera ante la evolución de dichos depósitos. 4. Decidir si conviene o no activar los sopladores. Los tres primeros módulos se construyen utilizando redes neuronales y el último mediante un sistema experto basad en lógica Fuzzy. La principal aportación de la tesis son el establecimiento de una metodología rigurosa de trabajo con redes neuronales que pemite obtener resultados excelentes, la aplicación del sistema de supervisión a una caldera real y la predicción de la evolución del ensuciamiento mediante una serie temporal de valores de una variable que se ha demostrado que es sensible únicamente al efecto de los depósitos sobre la transferencia de calor.

Autor: VELASCO GARCIA MANUEL.
Año: 2005.
Universidad: POLITÉCNICA DE CATALUÑA.
Centro de lectura: Aula 28.8 de l'ETSEIB.
Centro de realización: EDIFICI U DESPATX 518 Campus SUD.

Autor: GARCÍA MORALES ISABEL.
Año: 2005.
Universidad: MÁLAGA.
Centro de lectura: ESCUELA TÉCNICA SUPERIOR DE INGENIEROS INDUSTRIALES.
Centro de realización: ESCUELA TÉCNICA SUPERIOR DE INGENIEROS INDUSTRIALES.

Resumen: Esta tesis trata el problema del control cartesiano de movimientos para un robot portador de la cámara en cirugía laparoscópica. En concreto, se propone un algoritmo de generación de trayectorias esféricas en línea que compensa los errores de orientación de la cámara producidos por la incertidumbre en la posición del flcro (lugar donde la óptica se introduce en el abdomen del enfermo). Asimismo, se ha tenido en cuenta que las trayectorias calculadas no saturen los actuadores del manipulador mediante un estudio basado en el concepto de manipulabilidad. La estrategia de control elaborada se ha implantado en el asistente robótico para la cirugía laparoscopica ERM (diseñado y construido durante la realización del presente trabajo), y con el se ha efectuado un ensayo clínico sobre dos series de dieciséis enfermos.