ROBOTICS

Autor: PAGÉS MARCO JORDI.
Jahr: 2005.
Universität: GIRONA [www.udg.es].
Ort der Lesung: UNIVERSIDD DE GIRONA.
Ort der Vorbereitung: UNIVERSIDAD DE GIRONA.

Inhaltsangabe: Dieses Papier befasst sich mit der Kombination von visuellen Inspektion mit dem Licht Struktur nach Positionierung Roboter Verbindung Objekte. Die visuelle Inspektion ist eine Technik, die derzeit weit verbreitet vorführen Robotik mit einem Regelkreis basiert auf visuelle Informationen. Die häufigste Konfiguration ist es, eine Kamera am Terminal Element eines Roboterarms oder einen mobilen Roboter. Das Ziel der Aufgabe ist definiert aus, dass die wahrgenommene Bild der Kamera, wenn der Roboter in die gewünschte Position zu diesem Thema. Dann, wenn der Roboter an eine andere Stelle verschoben oder das Objekt bewegt wird, die Loop-basierte Steuerungstechnik Vision ist in der Lage, wieder auf den Roboter in die gewünschte Position relativ. Um eine Schleife auf der Grundlage Vision ist notwendig, dass das Objekt des Interesses mit visuellen Elementen. Daher ist die klassische visuelle Inspektion nicht in der Lage ist den Umgang mit Objekten leicht strukturierten, mit einheitlicher Auftritt, oder komplexe Objekte, in denen es schwierig ist, zu extrahieren visuelle Elemente in einem robusten und schnell. Die Lösung, die wir vorschlagen, sind in dieser Arbeit ist die Nutzung von Licht für strukturierte Projekt visuellen Elemente und Objekte unabhängig von ihrem Aussehen. Die strukturierte Licht ist eine Technik, estero-visión aktiv in einer light emitting (jetzt flexibler Option ist ein Video-proyector) projiziert ein Muster des Lichtes bekannt. Dann fest, dass das Objekt beleuchtet von einer Kamera, es ist möglich, um die Korrelation zwischen Bild und Muster, und dann kann man Informationen aus 3D-Rekonstruktion. Die Diplomarbeit zeigt eine detaillierte Studie über die Licht-encoded strukturiert, der Analyse der verschiedenen bestehenden Muster. Unterschiedliche Ergebnisse zeigen, die Erfüllung jeder Art von Muster in der typischen Anwendung von strukturierten Licht: der 3D-Rekonstruktion des Objektes lit. Es hat einen Beitrag in diesem Bereich mit der Präsentation eines neuen Musters, dass im Hinblick auf die Verbesserung der bestehenden Auflösung (Anzahl Korrelation) und Genauigkeit. Nach dieser Studie, die Kombination von Projektion Muster von strukturierten Licht mit der visuellen Inspektion ist ordnungsgemäß untersucht. Insbesondere zwei mögliche Konfigurationen wurden in Angriff genommen. In der ersten, einer vído-proyector statische direkt an einem Roboterarm wird verwendet, um die Arbeit beleuchten. So projizieren, wenn ein Muster von Punkten mit farbkodierten visuelle Elemente, die in Position, um den Roboter in Bezug auf die beleuchteten Objekt, unabhängig von der Erscheinung des letzteren. In diesem Sinne, ist dies das erste Mal, dass diese Art der Konfiguration verwendet wurde für die visuelle Inspektion. Zweitens wurde mit Hilfe eines Projektors an die Kamera den Roboterarm. In diesem Fall wird ein Muster von Licht beruht auf Lasertechnologie wurde. Dieser Sensor kann der Roboter auf Position der Kamera parallel zu einem flachen Objekt mit dem projizierten Punkte. In diesem Fall, sie hat bewiesen, dass die strukturierte Licht, das auf einem robusten Kontrolle Gesetz zur Kalibrierung Fehler in einer analytischen Weise i-Pilot.

Autor: PAGÉS MARCO JORDI.
Jahr: 2005.
Universität: GIRONA [www.udg.es].
Ort der Lesung: UNIVERSIDAD DE GIRONA.
Ort der Vorbereitung: UNIVERSIDAD DE GIRONA.

Inhaltsangabe: Dieses Papier befasst sich mit der Kombination von visuellen Inspektion mit dem Licht Struktur nach Positionierung Roboter Verbindung Objekte. Die visuelle Inspektion ist eine Technik, die derzeit weit verbreitet vorführen Robotik mit einem Regelkreis Braten in der visuellen Information. Die häufigste Konfiguration ist es, eine Kamera am Terminal Element eines Roboterarms oder sogar mobile Roboter. Das Ziel der Aufgabe ist definiert aus, dass die wahrgenommene Bild der Kamera, wenn der Roboter in die gewünschte Position zu diesem Thema. Dann, wenn der Roboter an eine andere Stelle verschoben oder das Objekt bewegt wird, die Loop-basierte Steuerungstechnik Vision ist in der Lage, wieder auf den Roboter in die gewünschte Position relativ. Um eine Schleife auf der Grundlage Vision ist notwendig, dass das Objekt des Interesses mit visuellen Elementen. Daher ist die klassische visuelle Inspektion nicht in der Lage ist den Umgang mit Objekten leicht strukturierten, mit einheitlicher Auftritt, oder komplexe Objekte, in denen es schwierig ist, zu extrahieren visuelle Elemente in einem robusten und schnell. Die Lösung, die wir vorschlagen, sind in dieser Arbeit ist die Nutzung von Licht für strukturierte Projekt visuellen Elemente und Objekte unabhängig von ihrem Aussehen. Die strukturierte Licht ist eine Technik, estereo-visión aktiv in einer light emitting (jetzt flexibler Option ist ein Video-proyector) projiziert ein Muster des Lichtes bekannt. Dann fest, dass das Objekt beleuchtet von einer Kamera, es ist möglich, um die Korrelation zwischen Bild und Muster, und dann kann man die Korrelation zwischen Bild und Muster, und dann kann man Informationen aus 3D-Rekonstruktion. Die Diplomarbeit zeigt eine detaillierte Studie über die Licht-encoded strukturiert, der Analyse der verschiedenen bestehenden Muster. Unterschiedliche Muster gibt. Unterschiedliche Ergebnisse zeigen, die Erfüllung jeder Art von Muster in der typischen Anwendung von strukturierten Licht: der 3D-Rekonstruktion des Objektes lit. Es hat einen Beitrag in diesem Bereich mit der Präsentation eines neuen Musters, dass im Hinblick auf die Verbesserung der bestehenden Auflösung (Anzahl Korrelation) und Genauigkeit. Nach dieser Studie, die Kombination von Projektion Muster von strukturierten Licht mit der visuellen Inspektion ist ordnungsgemäß untersucht. Insbesondere zwei mögliche Konfigurationen wurden in Angriff genommen. In der ersten, ein Video-proyector statische direkt an einem Roboterarm wird verwendet, um die Arbeit beleuchten. So projizieren, wenn ein Muster von Punkten mit farbkodierten visuelle Elemente, die in Position, um den Roboter in Bezug auf die beleuchteten Objekt, unabhängig von der Erscheinung des letzteren. In diesem Sinne, ist dies das erste Mal, dass diese Art der Konfiguration verwendet wurde für die visuelle Inspektion. Zweitens wurde mit Hilfe eines Projektors an die Kamera den Roboterarm. In diesem Fall wird ein Muster von Licht beruht auf Lasertechnologie wurde. Dieser Sensor kann der Roboter auf Position der Kamera parallel zu einem flachen Objekt mit dem projizierten Punkte. In diesem Fall, sie hat bewiesen, dass die strukturierte Licht, das auf einem robusten Kontrolle Gesetz zur Kalibrierung Fehler in einer analytischen Weise i-Pilot.