SCIENCES TECHNOLOGIQUES (7)

Auteur: LÓPEZ PEDEMONTE TOMÁS.
Année: 2006.
Université: AUTÓNOMA DE BARCELONA [www.uab.es].
Lieu de l'exposition: FACULTAD DE VETERINARIA.
Lieu de préparation: FACULTAD DE VETERINARIA, UNIVERSIDAD AUTÓNOMA DE BARCELONA.

Auteur: QATAWNEH ABDULROHMAN.
Année: 2006.
Université: POLITÉCNICA DE MADRID [www.upm.es].
Lieu de l'exposition: E.T.S. DE ING. DE TELECOMUNICACIÓN.
Lieu de préparation: E.T.S. de Ingenieros de Telecomunicación.

Résumé: Gagner un haut débit est une nécessité cruciale pour un grand nombre de nouveaux systèmes de télécommunications, et en particulier à la quatrième génération de systèmes. Dans la recherche récente a montré que les systèmes OFDM, MIMO sont des technologies prometteuses pour les futures applications de communication sans fil à haut débit. Les systèmes OFDM, MIMO sont les meilleurs candidats pour le futur système de communications en raison de la combinaison des avantages de l'OFDM et antennes MIMO.La choix d'un espace adéquat de code est considérée comme très importante en vue de maximiser les possibilités de I - les systèmes OFDM MIMO. La conception du code de l'espace peut être fait en termes de la possibilité d'estimer les paramètres de la chaîne. Les codes différentiels de l'espace sont essentiels dans les cas de changements rapides dans le chenal ou simplement lors de l'estimation des paramètres du canal est imposible.En cette thèse introduit des systèmes OFDM, MIMO écarts différentiels spatiaux utilisant des codes: le code espace unité diferencial code Cayley espace. Les questions liées aux avantages du système OFDM, MIMO basée sur le code MIMO unité de l'espace pour les deux canaux en bande étroite et à large bande. Dans cette thèse, on examine également les avantages du système OFDM, MIMO basée sur le code Cayley différencié aux termes de canal MIMO tant à large bande et à bande étroite. Le temps de recherche est considérablement augmenté autant plus qu'un nombre croissant d'antennes de transmission et / ou de réception. Pour cette raison, il est urgent utilisation d'un décodeur vite comme sphérique décodeur. Dans cette thèse, la conception d'un algorithme de décodage pour la sphériques système OFDM - MIMO différencié fondé code de Cayley. L'un des défis de décodage est le choix des sphérique rayon de la zone. Dans cette thèse, est Cayley code optimisé dans le but d'améliorer les prestations du système OFDM, MIMO différencié. L'optimisation des codes sont considérés Cayley: - Le code Cayley classique (avec le parent avant seleccionadas) - Le code Cayley - TAST basée sur une technique appelée TASTE (Threaded Algebraic Space Time). Code Cayley - TAST a des avantages sur le code suivant Cayley classique: avoir de meilleures prestations en raison de la diversité spatiale des paramètres d'encodage apparaît explicitement dans la matrice Hermítica qui est le code Cayley - TAST. Cependant, en utilisant des matrices avant seleccionadas pour former le code Cayley classique. Cette thèse est développée et optimisée au nom de code: Cayley - TAST sans rotation. Ce code a de meilleures prestations réduit aussi la complexité du système, en comparaison avec d'autres codes Cayley.Finalmente, présente quelques considérations pratiques de systèmes OFDM, MIMO différentiels: a) les sous-groupes portadoras pilotes sont utilisés dans la correction des erreurs dans la fréquence et la reconfiguration de la chaîne . B) introduit une nouvelle famille de systèmes WiMAX différentiel (D - WiMAX), selon la norme IEEE 802.16e (WiMAX Móvil), ainsi que les codes des différentiels spatiaux. Il propose deux types de systèmes D - WiMAX selon le code utilisé différentiel: 1) DUST - WiMAX: (Differential Unitary Space Time code WiMAX), où le code s'applique à l'espace. 2) Cayley - WiMAX: Voici le code utilisé Cayley - TAST sans rotación.El système Cayley - WiMAX al'avantage de fournir un binaire 33% taux plus élevé que le taux atteint le maximum de système binaire WiMAX dans la modulation 64QAM.

Auteur: López Berzosa David.
Année: 2006.
Université: POLITÉCNICA DE MADRID [www.upm.es].
Lieu de l'exposition: E.T.S. de Ing. de Telecomunicación.
Lieu de préparation: Escuela Técnica Superior de Ingenieros de Telecomunicación.

Résumé: Ce premier rapport analyse l'état actuel des connaissances relatives à la qualité des services principalement à partir de trois points de vue: réglementaires, techniques et méthodes de gestion. Il propose ensuite une méthodologie de modélisation des services télématiques, en réponse aux attentes des utilisateurs finaux. Comme le montre le diagramme ci-après, la proposition porte sur la question à travers le processus de séparation en quatre étapes successives: extit (identification, la caractérisation et, enfin, la surveillance Parameterization.) Cela est possible de traduire les besoins des utilisateurs dans les spécifications de niveau de service dans le même temps, la définition de l'ensemble D'activités et de processus qui garantissent le respect de ces niveaux de service. Ensuite analyser la faisabilité de cette proposition par l'intermédiaire de son application à une véritable scène de la fourniture de services multimédias sur réseaux IP. L'application de la méthode à un cas d'utilisation effective peut identifier, en se fondant sur les attentes du consommateur cible ces facteurs avec un taux supérieur de l'impact sur la qualité perçue (QoE). Grâce à la création de l'analyse des relations entre la perception de la qualité du réseau et des paramètres observables et contrôlables est possible de définir des procédures opérationnelles pour la gestion du service. Enfin propose une architecture qui met en place des processus pour la gestion et la supervision de la qualité livrée dans un service multimédia. Cette architecture est capable d'assurer le contrôle d'une dégradation de la vidéo à la demande de services par la réglementation de ces observables et contrôlables paramètres intervenant dans le processus de décodage finale flux multimédias. Grâce au nouveau paradigme de développement et distribué largement découplés utilisé dans la définition des composantes, fournit la capacité d'adaptation aux futures nouvelles fonctionnalités du service (ajouté des services, de nouvelles interfaces d'accès) ainsi que de nouvelles spécifications service existant.

Auteur: HURTADO VILLAVIEJA ANTONIO.
Année: 2006.
Université: POLITÉCNICA DE MADRID [www.upm.es].
Lieu de l'exposition: ETSI TELECOMUNICACION.
Lieu de préparation: ETSI TELECOMUNICACION (UPM).

Résumé: Cet argument tient compte des travaux effectués sur la modélisation théorique, de simulation et d'expérimentation de Biestabilidad optique Amplificateurs figurant dans Laser Semiconductor soumise à des contraintes extérieures injection de puissance et ses possibilités d'utilisation pour des applications informatiques et de commutation optique. Il a utilisé un modèle analytique pour étudier théoriquement la biestabilidad optique d'une Semiconductor Optical Amplifier Vertical Cavity (VCSOA, Vertical Cavity - Semiconductor Optical Amplifier) exploités dans la réflexion et la polarisation avec un flux en dessous de son niveau de seuil. Il a décrit l'existence de trois différentes formes de biestabilidad optique: aiguilles d'une montre, sous la forme de papillons et des aiguilles d'une montre. En outre, il a été observé que l'inclusion d'un plus grand nombre de périodes dans la DBR (Distributed Bragg Reflector) de plus réduit d'au moins un ordre de grandeur, la puissance optique nécessaire à l'obtention biestabilidad optique des aiguilles d'une montre. Ce résultat suggère l'élaboration de portes logiques complètement cavité optique vertical et de faible puissance. Le biestabilidad optique a également été étudiée expérimentalement dans un VCSOA travail à 1550nm. Le VCSOA chirurgie polarisée dans la réflexion et avec un flux le plus bas au-dessus de son seuil actuel. Il a été démontré expérimentalement l'existence de deux formes différentes de biestabilidad optique, dans le sens inverse des aiguilles d'une montre et dans un VCSOA travail à 1550nm, la longueur d'onde couramment utilisée dans les réseaux de télécommunications optiques actuels, qui ouvre la possibilité d'applications pratiques de ce nouveau type d'appareils. Il a aussi étudié la possibilité d'utiliser la biestabilidad optiques pour les applications informatiques et de commutation optique. Il a été simulé optiquement logique programmable cellules capables de fournir un ensemble complet de la logique booléenne fonctions directement dans le domaine optique. Enfin, il a été démontré expérimentalement la commutation de signaux optiques prêtes à deux différentes longueurs d'onde avec un Semiconductor Optical Amplifier pour Distributed Feedback (DFBSOA, Distributed Feedback Semiconductor Optical Amplifier), qui travaille à 1550nm.

Auteur: ORTIZ GONZÁLEZ MANUEL AGUSTÍN.
Année: 2006.
Université: POLITÉCNICA DE MADRID [www.upm.es].
Lieu de l'exposition: E.T.S. DE INGENIEROS DE MONTES.
Lieu de préparation: ESCUELA TÉCNICA SUPERIOR DE INGENIEROS DE MONTES (UPM).

Résumé: Tout au long de notre vie, nous avons été impliqués dans le développement d'un projet, soit parce que les concepteurs et les exécutants ou les autres comme des partenaires dans des projets en troisième. Tmabién nous avons trouvé nous avons certainement les problèmes découlant d'une mauvaise définition d'une unité ou un chapitre d'un projet, que ce soit avec des solutions qui, même si elles sont bien définis, dans la pratique, des problèmes majeurs ont été chargé de l'exécution ou il n'a pas été possible à sa réalisation indisponibilité de matériel, Humain et des machines nécessaires, ce qui rend impossible à réaliser comme ils ont été conçus. Ces problèmes sont largement répandus dans la plupart des projets, et c'est grâce à ce travail sur le thème "Analyse des processus d'évaluation et de gestion des projets intégrés et à la demande de son secteur de la construction", où elle fournit des solutions et des réponses à ces problèmes de l'établissement d'une méthodologie Et les techniques et les outils nécessaires pour minimiser ces problèmes en élaborant des processus de la gestion intégrée de projet, qui permettra d'optimiser l'allocation des ressources, ainsi que d'assurer la réalisation des objectifs proposés Champ d'application, des coûts et du temps, dans la qualité des projets et cherche également à obtenir un Quatrième objectif: la satisfaction de la clientèle. Tout au long de ce travail ouvre la voie à l'élaboration du projet, à travers la direction de projets, le présentant comme un organe unique et structurée, qui regroupe les différents domaines de la connaissance. Définir clairement les trois documents fondamentaux: - Zone de constitution - Libellé de la portée du projet Plan de gestion de projet La dernière, à savoir le Plan de gestion de projet est subdivisé en: - gamme plan de gestion -'' 'horaire - '' 'Coût'''Gestion du personnel -'' 'communications' ; Les risques,'' 'achat Cette analyse le développement du Projet de gestion intégrée, qui est plus en dehors de l'exercice de la gestion de projets, en intégrant toutes leurs actions de la première étape Du projet, en cours d'exécution lorsque il a été livré et a été lancé. Nous croyons que, par le biais du Projet de gestion intégrée, assure la réalisation de la réussite du projet, c'est pourquoi nous sommes persuadés que finalement implantandose, offrant des avantages et des résultats qui profiteront à tous.

Auteur: GOMEZ-ARNAU DIAZ-CAÑABATE GONZALO.
Année: 2006.
Université: POLITÉCNICA DE MADRID [www.upm.es].
Lieu de l'exposition: E.T.S. DE INGENIEROS DE MONTES.
Lieu de préparation: E.T.S. DE INGENIEROS DE MONTES.

Résumé: La thèse du trafic dans la formulation Une procédure méthodologie à l'environnement partiendo reconnaissance de l'état de Une usine de pâte et papier, porter à déterminer la méthodologie à suivre pour le maintien de la nouvelle législation. Actuellement, avec l'intégration de la commande de l'espagnol de directive 96/61/CE à travers la loi 16/2002 du 1 er juillet, l'industrie doit s'adapter ben vos plantes et des procédures visant à fixer les conditions à cette législation par rapport au contrôle intégré de prévention et de la contamination. Règlement soit cité la loi ordinaire est en phase d'un projet avec le temps pour examen par les parties compétentes et les groupes d'intérêt. Avec ces prémisses de la législation, il comprend ce qui est la clé pour l'industrie, avec une base méthodologique contar qui peuvent aider à définir la procédure à suivre pour obtenir le AGIL d'autorisation environnementale intégrée de la performance des installations. Par conséquent, peuvent RESUMIR l'objet d'une thèse de trois ou variables de concepts qui ACTUAN à présent formulaire INTIMAMENTE ligados: A), du point de vue des principes du développement durable, les mesures nécessaires pour les industries de ces VERAZ mai ADECUARSE forme à la limite et Conditionnalité politique imposant. B) SECTORIALMENTE, ben industrie est l'obligation d'adapter leurs procédures législatives à l'avenir exige que A près OBLIGUE réglementation dans la loi de la CIPV. C) A LA SUITE DE paragraphes plus haut, il existe une méthodologie definida des obligations ou CONDUZCA à faciliter le respect des exigences environnementales

Auteur: SERRANO MUÑOZ EDUARDO.
Année: 2006.
Université: GRANADA [www.ugr.es].
Lieu de l'exposition: E.T.S. DE ARQUITECTURA DE GRANADA.
Lieu de préparation: ESCUELA TÉCNICA SUPERIOR DE ARQUITECTURA DE SEVILLA.

Résumé: Une enquête sur les conditions relatives à la construction et la gestion de l'espace vital de la modernité capitaliste, et en particulier les conditions epistémicas conceptuel et techniciens dévoués à la tâche. Tant la notion de territoire comme d'autres utilisés ou construit ad hoc, l'intention de leur permettre de surmonter mentale blocs peuvent avoir un esprit créatif et la transformation en cours de la profession d'architectes. Il examine les 3 étapes du capitalisme moderne analyser ses moments de transition et de son impact sur notre discipline. Tout cela a été utilisé outils penseurs comme Michel Foucault, Gilles Deleuze, Pierre Bourdieu, Gregory Bateson, etc. Une attention particulière est consacrée à cibermundo, caractériser comme l'territoriale pli caractéristique du capitalisme posfordista (aujourd'hui), de la même façon lque territoire urbain a donné sociétés prémodernes. Les sujets abordés sont variés: réseaux, les technologies et les travailleurs mécanique, biodispositivos, professionnels du domaine social, le problème de l'activité d'un artiste, la reformulation des concepts économiques (le capital, la propriété, le marché concurrentiel, etc.) Les mutations associées à l'introduction des machines sur les deuxième et troisième ordre, l'invention de logements modernes, et ainsi de suite., Mais toujours tentant de fuir la logique dichotomique.

Auteur: SERNA MORENO MARÍA DEL CARMEN.
Année: 2006.
Université: CASTILLA-LA MANCHA [www.uclm.es].
Lieu de l'exposition: E.T.S.INGENIEROS INDUSTRIALES.
Lieu de préparation: ESCUELA TÉCNICA SUPERIOR DE INGENIEROS INDUSTRIALES (UCLM).

Résumé: Les simulations sont réalisées à travers les éléments finis Méthode pour l'étude de l'instabilité linéaire Rayleigh-Taylor (RT) à la surface des solides accélérée. Aujourd'hui, il s'agit d'un modèle analytique pour résoudre complètement le problème RT à l'état solide, bien qu'il existe des solutions partielles pour les solides élastiques parfaitement donnée par Plohr et Sharp (1998), un nombre restreint de Atwood égal à un, et Terrones (2005), limitée à la Asymptotique médias stade semi infinitos. Les connaissances acquises en effectuant des simulations a contribué à l'élaboration de modèles d'analyse présentés dans Piriz et coll. (2005), les médias semi infinitos et Piriz et coll. (2006), pour la petite épaisseur solide, qui travaille à l'heure actuelle. Tout en rapprochant, les deux derniers modèles de décrire l'évolution de l'instabilité (phases de transition et asymptotique) sans restriction sur le nombre d'Atwood. À leur tour, ces modèles analytiques sont essentiels comme guide pour la conduite des simulations et de l'interprétation physique de ses résultats.

Auteur: SANCHEZ PALOMO LORENZO EVA.
Année: 2006.
Université: CASTILLA-LA MANCHA [www.uclm.es].
Lieu de l'exposition: F.CIENCIAS QUIMICAS.
Lieu de préparation: FACULTAD DE CIENCIAS QUIMICAS DE CIUDAD REAL.

Résumé: Les principaux objectifs de ce rapport était d'étudier l'adéquation des différentes techniques d'extraction des composés volatils des raisins et des moûts, l'application des différentes pratiques oenologiques d'accroître la variété des vins blancs jeunes variétés cultivées en Castilla-La Mancha et de la connaissance de la teneur en composés aromatiques Potentiel des moûts et des vins de cépages et blanc encre de cette même région par l'étude de sa composition et de ses caractéristiques sensorielles volatils Chapitre I. Les techniques d'extraction des composés volatils du raisin et Mostos - a été comparé capacité d'extraction des composés volatils des moûts techniques solides La phase d'extraction (SPE), et la distillation et l'extraction simultanée (SDE) avec l'extraction liquide (LLE). Toutes les techniques permettent l'identification et la quantification d'un nombre suffisant de composés odeur de motos pour permettre à sa qualification. Les avantages techniques de BDS présenté comme l'utilisation d'un plus petit volume de solvant d'extraction et d'une courte mais soumis un faible recouvrement de plus de composés polaires et à la formation d'appareils. HS - La technique SPME peut être utilisée comme une méthode rapide et efficace pour la détermination de la maturité des raisins aromatiques aide d'une fibre PDMS / DVB exposé pendant 20 minutes à l'espace chef de l'échantillon chauffé à 70Â ° C. Chapitre II. Les techniques d'amélioration de la saveur des vins blancs jeunes. Il a étudié l'influence de différentes techniques visant à améliorer le goût du vin primaires dont la maturité du millésime, l'utilisation des enzymes glicosidásicas et macération avant fermentativa. Les vins produits à partir du cépage Riesling présenté forte concentration de composés terpénicos et C13 - norisoprenoides libres et glicosídicamente liés. Sensorialmente ont été caractérisées par les arômes floraux, frais et fruité. Les moûts et vins de la variété muscat grains Menudo présenté des quantités suffisantes de composés terpénicos libres et liées à révéler termes sensoriel caractère amoscatelado. Les moûts et vins de la variété Albillo ont été caractérisées par de fortes concentrations de composés C6 et bencénicos. La maturité de la récolte, influe directement sur le goût du vin de sorte que lorsque la récolte est précoce contiennent de grandes quantités de composés C6 et de petites quantités de composés variétale, mais cette influence dépend principalement de la variété de raisins utilisés dans l'élaboration. - Traitement des vins avec des enzymes glicosidásicas modifie légèrement la composition chimique du vin, mais les plus grandes différences étaient évidentes du point de vue sensoriel accroître l'intensité de la plupart des attributs de profil sensoriel macération avant fermentativa pendant 15 et 23 heures, un contrôle Température de 18Â ° C augmente la concentration de la plupart des composés variétale qui est reflété dans le profil sensoriel des vins en particulier quand il s'agit de vin produite à partir de variétés de raisins neutre. Chapitre III. Caractérisation des potentiels de vin raisins, moûts et le vin rouge minorité variétés cultivées en Castilla-La Mancha. La comparaison a été faite avec des méthodes traditionnelles de détermination de la maturité de la récolte à l'analyse sensorielle des raisins Quantitative Description comme une méthode pour prévoir la date de récolte et d'identifier les caractéristiques sensorielles des vins. Il a étudié le potentiel des variétés rouges aromatiques minorité de Castilla-La Mancha, sur la base de produits chimiques et sensorielles caractéristiques propres à chaque vin. - La méthode proposée analyse sensorielle Description 8 Cuantita 847 tion des raisins comme une méthode alternative et / ou complémentaire les taux de maturité traditionnellement utilisé. - Il a été caractérisée et liées à la libre fraction de l'odeur des moûts et des vins rouges variétés minorité de Castilla-La Mancha. Les moûts et vins variétés Cencibel, Rojal et Tortosí avait de fortes concentrations de composés C6. Les vins de la variété Bobal avait concentrations importantes de composés bencénicos tandis que les vins de la variété Agria Moravie ont été caractérisées par de fortes concentrations de composés terpénicos et C13 - norisoprenoides. - Les différences dans la composition chimique des vins étaient évidentes du point de vue sensorial.Los vin variétés et Cencibel CFA avait une augmentation de l'intensité de l'odeur des fruits rouges, du cuir et des notes de tabac mis en évidence dans les vins de Moravie Fresh Rojal, Bobal Et Tortosí, tandis que les vins de la variété Agria Moravie ont été caractérisées par arômes floraux et de fruits de la passion. - Toutes les variétés étudiées ont montré un potentiel aromatique intéressant du point de vue chimique et sensorielle. - Le recouvrement de ces variétés serait d'une part une augmentation de la biodiversité et de l'autre permettrait d'accroître l'offre aux consommateurs de vins monovarietales et "coupages", qui favorise la différenciation de nos vins dans la législation nationale et internationale Marchés.

Auteur: MEJIAS ALVAREZ LUIS OSCAR.
Année: 2006.
Université: POLITÉCNICA DE MADRID [www.upm.es].
Lieu de l'exposition: E.T.S. ING. INDUSTRIALES.
Lieu de préparation: E.T.S. ING. INDUSTRIALES.

Résumé: L'objectif de cette thèse est de concevoir des robots guidés par la vision aérienne. L'utilisation de capteurs visuels dans aérienne robots pour exécuter des tâches telles que l'évitement d'obstacles, le suivi des cibles ou des fonctionnalités de détection, permet à ces robots servent téléspectateurs intelligents pour les applications d'inspection, de patrouille et de surveillance, aériennes numériques reconstruction, et ainsi de suite. En outre, l'utilisation de la vision par ordinateur permet de réduire les incertitudes et accroître la polyvalence et la performance d'ensemble lors de la réalisation des tâches robotiques. Cette thèse aborde le problème du contrôle visuel d'un véhicule aérien autonome espaces extérieurs, en particulier l'autonomie hélicoptère. Ce document propose des techniques de vision par ordinateur qui permettent à un véhicule tout en faisant des manœuvres aériennes des fonctions de suivi, qui permettent, entre autres applications, d'aligner la voiture avec une cible donnée. Elle explore les techniques de contrôle visuel en utilisant directement la position des éléments de l'image pour générer des renvois vitesse de vol, à savoir la tâche spécifiée dans l'espace de travail du capteur. Cette stratégie ne nécessite pas de procédures d'étalonnage de l'appareil ou de la reconstruction 3D de la scène, qui sont sujets à des erreurs et ont besoin de grande capacité de calcul. Bien que le problème de l'inspection visuelle a été bien étudié pour le cas de robots terrestres ou des robots articulés, cela ne s'est pas produit dans le cas de robots dans les airs et sur les problèmes spécifiques mentionnés dans ce mémoire, comme il est de générer des slogans de la référence Détection d'objets dans l'image, sans une compréhension de sa position dans l'espace. La proposition de cette thèse a été testée et validée en utilisant différentes plates-formes de test, grâce à de nombreux essais pilotes. Différents facteurs ont été étudiés qui affectent les performances du système, des facteurs comme la vitesse de traitement, les vibrations, les stratégies de contrôle, et des conditions environnementales telles que l'éclairage, les changements de texture, et ainsi de suite. Expériences réalisées dans la région autonome hélicoptères utilisés montrent que la stratégie peut être utilisée pour contrôler le mouvement vertical, horizontal et longitudinal ce véhicule, et de même suivre visuellement un objectif et guider la trajectoire de l'hélicoptère.

Auteur: González María Paula.
Année: 2006.
Université: LLEIDA [www.udl.es].
Lieu de l'exposition: EPS - Universitat de Lleida.
Lieu de préparation: EPS - Universitat de Lleida.

Résumé: La convivialité est un logiciel de qualité définies par les normes ISO et liées à la facilité d'utilisation et de l'apprentissage des interfaces. Le Usability Engineering fournit des modèles de processus de développement de logiciels où la convivialité est le principal objectif à atteindre. Tous ces modèles comprennent un processus d'évaluation de la phase où elle est réalisée, entre autres, une évaluation qualitative de la facilité d'utilisation grâce à une méthodologie appelée QUT (qualitative Usability Testing). QUT La méthodologie comprend une série de méthodes pour recueillir des données sur la facilité d'utilisation qui doivent ensuite être analysées pour déterminer leur pertinence. Ce processus d'analyse intègre des techniques d'évaluation fondées sur l'interprétation des jugements exprimés par les utilisateurs et les experts en langage naturel, avec pour conséquence une augmentation du risque associé à la partialité de l'équipe d'évaluation qui interprète ces arrêts. C'est pourquoi la Usability Engineering pose comme un défi au sein de QUT inclure des mécanismes pour aider à améliorer ce problème. En outre, la méthode actuelle QUT est soulevée pour l'évaluation d'un système en particulier, de devenir très compliqué si vous voulez évaluer l'utilisabilité d'un groupe de systèmes dans le même contexte d'utilisation dans le but d'obtenir un diagnostic qualitatif de l'utilisabilité ce contexte . Cette thèse apporte des solutions à ces deux questions de l'alinéa précédent. Le premier est la méthodologie QUTKDD, qui étend la méthodologie existante QUT en incorporant des techniques de Knowledge Discovery dans les bases de données (KDD par Knowledge Discovery dans les bases de données) pour justifier les problèmes d'utilisabilité trouvés. Le KDD est une discipline de l'Intelligence Artificielle liée non trivial de nouveaux modes d'extraction, auparavant inconnus et potentiellement utiles pour les grandes bases de données. Basé sur des données fournies par les utilisateurs et d'experts, QUTKDD permet non seulement d'analyser chaque question de l'utilisabilité de façon plus impartiale, mais aussi la production d'électricité de nouveaux modes de problèmes d'utilisabilité, au préalable par l'équipe d'évaluation. Basé sur la méthodologie QUTKDD, cette thèse présente également une nouvelle méthode appelée QUTCKDD, spécialement ciblées pour évaluer l'utilisabilité des contextes d'utilisation dans son ensemble, en commençant par l'étude conjointe de l'utilisabilité d'un échantillon de systèmes dans le contexte du recours à l'examen . Il s'agit d'étudier la faisabilité des deux méthodes proposées tant du point de vue de la Usability Engineering, et du point de vue de l'ACBD. En outre, il comprend trois épreuves Concept, qui permet de vérifier l'adéquation des méthodes QUTKDD et QUTCKDD d'un point de vue empirique. Elle analyse l'impact potentiel de performance technologique et soulève de nouvelles pistes de réflexion qui s'ouvrent de travailler ici presentado.Biblioteca

Auteur: FUSTER VALLS NURIA.
Année: 2006.
Université: AUTÓNOMA DE BARCELONA [www.uab.es].
Lieu de l'exposition: FACULTAT DE VETERINARIA.
Lieu de préparation: FACULTAD DE VETERINARIA.

Résumé: Malgré l'absence d'un document juridique exigeant le contrôle microbiologique des surfaces, dans la plupart des environnements dans le secteur alimentaire, de plus en plus, l'industrie alimentaire est conscient de combien il est important de vérifier le plan de nettoyage et de désinfection. Ainsi, le nettoyage et la désinfection des programmes sont conçus avec l'objectif de réduire et, dans certains cas, d'éliminer la charge bactérienne et débris de matières organiques et inorganiques de l'alimentation des surfaces. Ainsi, il est prévu de réduire au minimum le risque de contamination croisée de garantir un produit sûr et de qualité. Actuellement, un facteur à prendre en considération dans la conception de ce plan est l'élimination de l'assainissement des structures appelées biofilms, qui n'avait pas été pris en considération jusqu'à ce que nous ayons mis au point des systèmes qui vous permettent de faire leur détection. Tant et si bien que ces dernières années, il ya eu un intérêt croissant pour la recherche, le développement et / ou l'amélioration des techniques rapides, fiables et simples pour évaluer la contamination des surfaces. Toutefois, la connaissance de sa validité dans la pratique l'utilisation industrielle est encore faible. Le présent document décrit et compare les techniques traditionnelles et rapides pour évaluer la contamination microbiologique des surfaces et de la formation de biofilms dans condicones expérimental, surtout cette étude a été réalisée avec des micro-organismes pathogènes et alterantes comme L.monocytogenes et, plus tard, et avec l'expérience acquise, a réalisé Une enquête de suivi et de fixer des limites dans une industrie alimentaire critique. En outre, le travail souligne l'importance d'isoler des micro-organismes dans le milieu industriel et le potentiel et les perspectives d'avenir en utilisant les techniques décrites dans le milieu industriel comme des outils pour vérifier la propreté et le contrôle des surfaces. En outre, ce travail reflète l'expérience acquise au cours de trois mois à l'étranger dans lequel ils ont évalué l'efficacité des substances antimicrobiennes différente sur la peau d'animaux susceptibles d'être exécutés dans les méthodes de décontamination des canaux qui sont réglementées aux États-Unis d'Amérique.

Auteur: MARCO URREA ERNEST.
Année: 2006.
Université: AUTÓNOMA DE BARCELONA [www.uab.es].
Lieu de l'exposition: DEPARTAMENTO DE INGENIERÍA QUÍMICA.
Lieu de préparation: DEPARTAMENTO DE INGENIERIA QUIMICA.

Résumé: Le trichloréthylène (TCE) et de perchloroéthylène (PCE) sont des hydrocarbures aliphatiques chlorés qui ont été largement utilisés dans le nettoyage industriel des solutions. TCE et le PCE sont classées seizième et trente en premier lieu, respectivement, à l'EPA 2005 Comprehensive Environmental Response, Compensation, and Liability Act (CERCLA, communément appelée Superfund) la liste des priorités pour les substances dangereuses. Depuis le TCE et le PCE sont parmi les plus fréquentes des polluants organiques dans les eaux souterraines, de nombreuses études ont été entreprises dans le passé pour étudier la dégradation microbienne et de la biorestauration des environnements contaminés par le TCE et le PCE. La plupart des études à ce jour ont porté sur la déchloration réductrice de PCE et de TCE au moins chlorés ethenes par des bactéries anaérobies. Cependant, dans plusieurs études, ces composés ont été montrés à subir incomplète déshalogénation de produits toxiques (comme le cis-1, 2,-dichloroéthylène) et cancérigènes intermédiaires (tels que chlorure de vinyle), ce qui pose une limite importante à l'utilisation

Auteur: Hierro Crivillé Núria.
Année: 2006.
Université: ROVIRA I VIRGILI [www.urv.cat].
Lieu de l'exposition: Universidad Rovira i Virgili.
Lieu de préparation: Universidad Rovira i Virgili.

Résumé: Dans ce travail nous avons développé et validé une série de techniques moléculaires pour la caractérisation, l'identification et la quantification des levures de vin intérêt de mieux comprendre l'évolution des différentes espèces de levure au cours de la fermentation alcoolique et de sa contribution au produit final. Deux techniques ont été mises au point pour l'identification rapide et senzillas, ERIC-REP-PCR et PCR basée sur l'amplification aléatoire de séquences répétitives dans le génome bactérien (REP éléments et ERIC). Nous adaptons ces techniques pour la caractérisation et l'identification de levadueas vínicas et de compléter ce travail avec l'utilisation de la PCR-ISS (PCR-Intron Splice sites), une technique déjà utilisée dans l'identification de la souche de levure. Pour vérifier la validité des trois techniques mises au point, une étude a été menée dans différentes conditions écologiques de la fermentation. Toujours dans cette étude écologique a examiné l'effet du degré de maturation du raisin et la pratique de la macération à froid sur la dynamique des populations de la fermentation alcoolique. Il a aussi développé une méthode de détection et quantification de la levure vínicas sans avoir besoin de la plaque de croissance, la technique de PCR en temps réel. Certains des amorces spécifiques ont été conçus pour détecter et quantifier la levure total, le montant total des viable levure Saccharomyces spp. Et Hanseniaspora spp. Avec ces techniques de quantification également jugé valable pour quantifier échantillons provenant de fermentations alcooliques.

Auteur: LARA GALERA ANTONIO LORENZO.
Année: 2006.
Université: POLITÉCNICA DE MADRID [www.upm.es].
Lieu de l'exposition: E.T.S.I. DE CAMINOS, CANALES Y PUERTOS.
Lieu de préparation: ESCUELA TÉCNICA SUPERIOR DE INGENIEROS DE CAMINOS, CANALES Y PUERTOS.

Résumé: CENTRADA recherche en ligne dans l'analyse du climat de l'investissement pour l'incertitude dans l'application de la théorie des options pour la valorisation des autoroutes réel

Auteur: Barrasa Rodríguez Jesús.
Année: 2006.
Université: POLITÉCNICA DE MADRID [www.upm.es].
Lieu de l'exposition: Facultad de Informática.
Lieu de préparation: Facultad de Informática.

Résumé: Les travaux figurant dans cette thèse met l'accent sur l'association explicite de la sémantique des ontologies basées sur des sources de données relationnelles dans le but de mener une meilleure exploitation du contenu de ces sources. Il propose un cadre intégré pour les semi-découverte, l'expression formelle, à l'évaluation et à l'exploitation de corrélation entre la sémantique et des ontologies bases de données relationnelles. Ce cadre sera fondé sur un modèle de définition de correspondances sémantiques entre ontologies et des modèles relationnels qui opère dans le langage extensible et déclarative R2O. L'exploitation de la corrélation est adaptée à la génération de contenu sémantique du contenu de la base de données-un processus évoqué dans la littérature comme enrichissement ou de mise à niveau.

Auteur: Aciar Silvana Vanesa.
Année: 2006.
Université: GIRONA [www.udg.es].
Lieu de l'exposition: Universitat de Girona.
Lieu de préparation: Universitat de Girona.

Résumé: Les travaux développés dans ce mémoire présente une étude en profondeur et fournit des solutions innovantes dans le domaine des systèmes de recommandations. Les méthodes utilisées par ces systèmes pour effectuer des recommandations, telles que filtrage basé sur le contenu (CBF), Collaborative Filtering (CF) et Knowledge-Based Filtrage, exiger des informations aux utilisateurs de prévoir les préférences pour certains produits. Il peut s'agir d'informations démographiques (genre, l'âge et adresse), les évaluations de certains produits dans le passé ou des informations sur leurs intérêts. Il ya deux façons d'obtenir cette information: il explicitement ou offrir aux utilisateurs le système peut récupérer les informations disponibles implicite dans l'achat et l'historique des recherches. Par exemple, le film de recommandations système MovieLens (http://movielens.umn.edu/login) demande aux utilisateurs de taux d'au moins 15 films sur une échelle de * * * * * * (terrible ..., doit être considérée) . Le système génère des recommandations fondées sur ces évaluations. Lorsque les utilisateurs ne sont pas inscrits dans le site et il n'a pas d'informations à leur sujet, les systèmes de recommandations formuler des recommandations en fonction de l'emplacement historique des recherches. Amazon.com (http://www.amazon.com) faire des recommandations en fonction de la place historique de recherches ou de recommander les meilleurs produits de la vente. Néanmoins, ces systèmes souffrent d'un certain manque d'informations [Adomavicius, 2005]. Ce problème est généralement résolu avec l'acquisition d'un complément d'information, les utilisateurs sont interrogés sur leurs intérêts ou que l'information est recherchée pour d'autres sources disponibles. La solution proposée dans cette thèse est à la recherche de cette information dans diverses sources, notamment celles qui contiennent des informations sur implicite préférences de l'utilisateur. Ces sources peuvent être structurée comme l'achat de bases de données avec des informations ou ils peuvent être des sources non structurées telles que des pages d'examen où les utilisateurs écrivent leurs expériences et de leurs opinions sur un produit qu'ils achètent ou possèdent. Nous avons trouvé trois problèmes clés pour atteindre cet objectif: 1 - L'identification des sources d'information appropriés pour les systèmes de recommandations. 2 - La définition des critères qui permet la comparaison et la sélection de la plupart des sources appropriées. 3 - Récupérer les informations provenant de sources non structurées. En ce sens, le projet de thèse a mis au point: 1 - Une méthode qui permet l'identification et la sélection de la plupart des sources appropriées. Critères fondés sur les sources et les caractéristiques d'une mesure de confiance a été utilisée pour résoudre le problème de l'identification et de sélection des sources. 2 - Un mécanisme de récupérer l'information non structurée de la part des utilisateurs sur le Web. Texte techniques d'extraction et d'ontologies ont été utilisées pour extraire des informations et de la structure de façon appropriée à l'usage du recommenders Les contributions de l'activité développée dans cette thèse sont les suivants: 1 - Définition d'un ensemble de caractéristiques de classer les sources pertinentes d'information pour les systèmes de recommandations. 2 - Développement d'une mesure de la pertinence des sources selon les caractéristiques définies dans le point précédent. 3 - L'application d'une mesure de confiance afin d'obtenir des sources les plus fiables. La confiance est mesuré du point de vue de l'amélioration de la recommandation, une source fiable est celle qui conduit à une amélioration de recommandations. 4 - Développement d'un algorithme pour sélectionner, à partir d'un ensemble de sources possibles, les plus pertinents et les plus fiables selon les mesures définies dans les points précédents. 5 - Définition d'une ontologie pour structurer l'information sur les préférences des utilisateurs qui sont disponibles sur l'Internet. 6. La création d'une cartographie des processus qui extrait automatiquement des informations sur les préférences des utilisateurs disponibles sur le Web et de mettre en ontologie. Ces contributions nous permettent la réalisation de deux objectifs importants: 1 - Améliorer les recommandations en utilisant d'autres sources d'informations qui sont pertinentes et dignes de confiance. 2 - Obtenir des informations sur l'utilisateur implicite disponibles sur l'Internet.

Auteur: DÀVILA RIBOT EDUARD.
Année: 2006.
Université: GIRONA [www.udg.es].
Lieu de l'exposition: UNIVERSIDAD DE GERONA.
Lieu de préparation: UNIVERSITAT DE GIRONA.

Résumé: Le sang est un produit qui est obtenu en quantités importantes dans l'abattoir industrie à fort potentiel de récupération. Actuellement, la plupart des systèmes de collecte de sang de ne pas utiliser certaines des mesures d'hygiène strictes, afin que celle-ci devienne un produit de faible qualité microbiologique. Par conséquent, son utilisation n'est pas très difficile d'un point de vue économique, parce que les qualités qui permettent à la production de haute valeur ajoutée souvent perdus. Dans le but d'accroître son intérêt dans la récupération, nous devrions mettre en oeuvre un système simple et peu coûteux pour assurer la qualité du sang lors de la récolte et le stockage. En outre, il favorise la production de sang grâce à l'utilisation de ses propriétés fonctionnelles en ce qui concerne la production d'ingrédients alimentaires. Le chapitre I est inclus dans un projet de loi proposant l'utilisation de bactéries lactiques comme de cultures bioconservador de sang, un moyen simple et peu coûteux pour la stabilité du sang, tant microbiologiques et chimie physique au cours de leur stockage. Premièrement, elle a procédé à l'identification d'une collection de souches de bactéries lactiques par génotypique méthodes. Ces souches ont été isolées précédemment citernes sang, et avait étudié leur capacité antagoniste face à certains micro-organismes indicateurs. Son identité a constaté que la diversité des souches LAB présents sur les lieux ne correspondait aux espèces suivantes: Lactococcus garvieae, Lactobacillus reuteriest, Lactobacillus murin, Enterococcus raffinosus, Enterococcus disparates, Enterococcus hirae, Lactobacillus et Streptococcus bovis de muqueuses. Les quatre premières ont représenté 95% de toutes les colonies isolées et sont également distribués dans toutes les usines de l'échantillon. Deuxièmement, on a déterminé la capacité de conservation du sang maintenu à 15 ° C pendant 12 souches choisies en fonction de l'inhibition qui a fait la preuve dans les procès précédents conservation de la plaque. Les résultats ont montré que 5 des 12 souches utilisées entravé la croissance de micro-organismes indicateurs, et démontré l'impact positif de la présence de LAB visage physico-chimiques détériorations causées par la pollution bactérienne, en particulier dans le bouleversement des propriétés fonctionnelles du plasma. Les deux souches ont montré que les meilleurs résultats ont été sélectionnés pour tester bioconservación à 5 ° C. Il a été décidé d'enrichir le sang avec inuline, une source d'énergie pour l'activité sélective LAB. Essais bioconservación sang enrichi d'inuline à 2% ont montré que l'adjonction des souches a eu des effets positifs par rapport à la croissance de coniformes, Pseudomonas sp., Hémolytique et protéolytique bactéries, et a constaté que l'inoculation de la souche PS99 (E. raffinosus) pourrait Être aptes à maintenir la qualité du sang en termes de refroidissement, en particulier en termes de prévention de son déclin dans les cas de rompus de la chaîne du froid. Chapitre II s'inscrit dans le cadre d'un projet qui vise à améliorer l'utilisation de sang, le cas de la part du plasma, se concentre sur l'étude de la fonctionnalité de ses principaux éléments constitutifs. Sachant que la contribution des grands composants peuvent permettre l'amélioration de la fonctionnalité des ingrédients alimentaires qui en découlent. Les fractions qui ont été étudiées sont les suivantes: le plasma, le sérum albumine et globulines. Les propriétés fonctionnelles qui ont été étudiées dans diverses conditions du pH (4,5 à 7,5), étaient les suivantes: le gel, la solubilité, et les capacités de soufflage et d'émulsifiant. Outre l'établissement des résultats de tous les échantillons en fonction de ses possibilités, des études ont été réalisées en utilisant des analyses biochimiques calorimétrico différentiel FT - spectroscopie Raman et l'électrophorèse. Elle a également enquêté sur les interactions proteína - proteína entre différents const 8 ituyente cc7 l: une comparaison entre le sérum et le plasma fibrinogène dévoilé la contribution, et la comparaison entre l'albumine et les globulines isolés interactions entre eux. D'autre part, nous avons mis au point une méthode permettant de caractériser la microstructure des gels qui permettent l'étude de la structure de conformation de l'ensemble des fractions. Les résultats des propriétés de gel ont montré que toutes les composantes étaient différentes propriétés thermiques, ce qui a contribué de manière spécifique subi par l'agrégation de protéines du plasma lorsqu'il est soumis à un processus de gel induite par la chaleur. Il a été déterminé que la formation de liaisons covalentes, le développement de la faiblesse des syndicats et des changements dans la composante de la structure secondaire participent à la formation d'un gel de toutes les fractions. Ils ont, à leur tour, ont montré des propriétés macroscopiques des individus en fonction de leur profil de la texture et la capacité de rétention d'eau. Il a été constaté que le fibrinogène interaccionaba de manière sélective avec l'albumine pendant le gel, qui globulines compactes des gels formés dans toutes les conditions de pH étudiées, et que l'interaction de l'albumine globulines conféré avec une dureté dans les gels sensiblement plus élevés que prévu dans les mélanges des deux fractions. Quant à la solubilité des fractions, toutes ont montré des valeurs plus élevées, supérieures à 85%. Les propriétés de surface, en revanche, ont montré des différences significatives entre les échantillons, dans certains cas, par la modification du pH. La capacité moussante des fractions était élevé, à l'exception des globulines à pH 6,0 et 7,5, et de la stabilité de la mousse a été plus forte en albumine et d'échantillons de plasma à pH 6,0. La capacité d'émulsifiant de toutes les fractions étaient semblables, mais la stabilité des émulsions a montré de grandes différences. À pH 7,5, l'albumine et globulines déposé une stabilité de loin supérieur à celui du sérum et le plasma, et même des fractions à pH acide. Avec tout cela, il a été conclu que les propriétés fonctionnelles du plasma pourrait être reconducidas vers des besoins alimentaires grâce à la reformulation de sa composition naturelle, l'amélioration de ces effets par le biais du contrôle du pH. Les résultats présentés dans cette thèse pourrait contribuer à la récupération de sang par les abattoirs industriels Tassez-vous les connaissances acquises sur l'amélioration de son système de collecte et le développement d'ingrédients alimentaires fonctionnels avec des propriétés intéressantes.

Auteur: Font Llagunes Josep Maria.
Année: 2006.
Université: GIRONA [www.udg.es].
Lieu de l'exposition: Escola Politècnica Superior.
Lieu de préparation: Escola Politècnica Superior.

Résumé: Cette thèse aborde le problème de positionnement dynamique de robots mobiles lorsque dans le cadre de son mouvement sont effectuées mesures de l'angle d'orientation sur le robot, la ligne entre l'un de ses points de position connue et de l'environnement. Le positionnement dynamique d'un robot mobile est conçu pour calculer, à chaque instant et alors qu'il est en mouvement, la position d'un robot, et l'orientation en milieu de travail. Il est estimé que les mesures angulaires - relativas à robot-scruteur sont réalisés en utilisant un système de positionnement par laser. Ce système se compose d'un laser rotatif tête avec son stator fixe robot en mesurer les angles, et une série de réflecteurs réflecteurs installés sur les murs de l'environnement de travail. Le chef émet un faisceau laser qui balaye horizontalement et que l'environnement soit pris en compte dans la même direction quand elle affecte un réflecteur. Le faisceau est reflété détecté par un capteur optique, et une haute résolution encodeur ses mesures par rapport à l'angle du robot. À partir d'un minimum de trois et mesurage angulaire de la position des réflecteurs de partenaires, il est possible de calculer la position et l'orientation du robot en utilisant des méthodes géométriques de la triangulation, à condition que les mesures correspondent à la même configuration du robot. La précédente condition est remplie lorsque le robot est au repos (positionnement statique). Toutefois, lorsque le robot se déplace mesures correspondent à différentes configurations du véhicule, pourquoi ils sont réalisés dans les différents moments de temps. Cela soulève ce que l'on appelle "le problème de positionnement dynamique." Dans ces conditions, les méthodes de triangulation géométrique ne peuvent pas être appliquées de façon uniforme directement à partir de mesures effectuées par les capteurs. La principale contribution de la thèse est le développement d'une dynamique basée sur un algorithme de filtre de Kalman étendu (EKF, Extended Kalman Filter) a estimé que dans tous les cas l'état formé par les angles associés à des réflecteurs salariés, bien qu'il n'y ait aucune mesure directe de la sonde . Ainsi, nous obtenons une simulation de l'évolution de chaque angle entre mesures directes du capteur. L'équation régissant angle de l'évolution, qui est l'équation de la transition de EKF - est l'état des entrées mesures hodométricas de tourner les roues du robot, et dépend de la cinématique de robots. Dans cette thèse sont considérés trois cinématographique largement utilisés dans la robotique mobile: La cinématique différentiel, tricycle, la cinématique et la cinématique à roues omnidirectionnelles glissement directionnel. Utilisation de la EKF état angle qui survient, les angles sont connus de la même configuration du robot à tout instant et garantit ainsi l'utilisation cohérente des équations géométriques de la triangulation pour calculer la position et l'orientation de la robotique. La méthode de positionnement dynamique, il al'intention d'avoir une estimation précoce moment angulaire, et la deuxième phase de calcul de la position géométrique de la triangulation. Comme le montre le long de la thèse, le fait que la EKF angle de l'équation linéaire porqué la mesure vecteur état composants sont directement mesurée par le capteur - améliore la convergence du filtre par rapport à d'autres versions de la EKF ils ont un non linéaires Équation de mesure. Se référant à la position de triangulation, si vous avez trois mesures angulaires - relativas à robot-scruteur pour trois points et à la sortie de l'environnement, la thèse sont considérés comme deux méthodes: la triangulation repose sur l'intersection des arcs capables, et par la triangulation intersection des lignes. Dans la triangulation repose sur des arcs peut être déterminé en premier lieu la position du véhicule grâce à l'intersection des milieux qui définissent les arcs capables et, une fois qu'il connaît la position peut être calculée à titre indicatif. On estime, en première approximation, répand un angle réduit. Et puis, comme l'EKF état angle qui est présenté détermine chaque instant l'estimation des angles de chaque réflecteur et l'erreur considéré gaussien, est une étude statistique de l'erreur de positionnement envisage angles de la normale. Pour ce dernier cas, est justifiée par la génération de cartes erreur sesgo usage de la première commande rapprochement des équations de la triangulation pour déterminer la meilleure estimation de positionnement et le calcul de la propagation de l'erreur. Pour présenter une demande de la triangulation intersection des lignes droites, nous avons besoin d'une estimation de l'orientation du robot avant le calcul de sa position. La thèse est l'amélioration d'une méthode géométrique présente dans la littérature en ce qui détermine l'orientation du robot base d'un rapprochement de lui-même à travers une approche itérative qui minimise le périmètre d'un triangle. La contribution de la thèse à ce problème est de démontrer qu'il existe une relation entre la géométrie analytique de ce triangle et de l'orientation du robot. Donc, l'orientation peut être calculé directement, sans avoir à passer par la méthode itérative, une fois l'orientation donnée peut être calculé la position intersecando deux des trois lignes disponibles. Enfin, l'argument est effectué des simulations par ordinateur et des expériences en un véritable prototype pour valider l'exactitude de la méthode d'estimation de positionnement dynamique qui s'est créée. Les simulations par ordinateur sont faits avec des logiciels mathématiques MATLAB 7.1. Il simule le fonctionnement de la méthode dans sept des trajectoires différentes, et sont détenus 500 simulations de chaque trajectoire avec différentes erreurs dans la mesure des hodométricas et capteur láser - d'obtenir la moyenne et l'écart type des erreurs de positionnement. Les résultats sont comparés à ceux obtenus par la EKF état positionnel método utilizado largement - qui croit positionnement directement de chacune des mesures angulaires. Il est noté que la méthode mise au point donne de meilleurs résultats parce que la position initiale erreur diminue plus rapidement. La validation expérimentale en utilisant un robot mobile conçu et mis au point au Département de génie mécanique de l'UPC: le robot mobile SPHERIK - 3x3, qui a un omnidirectionnelle cinématique (3 degrés de liberté) et utilise trois roues directionnelles coulissantes rouleaux sphériques avec une conception qui assure L'invariance de la jacobienne. Le robot intègre des capteurs hodométricos et capteur laser et utilise un système de métrologie (composé de deux codeurs linéaires et d'un potentiomètre) pour mesurer la précision de positionnement du robot dans le cadre de leur mouvement. Le positionnement dynamique déterminée par la méthode mise au point par rapport au système de mesure métrologique pour la détermination des erreurs de positionnement. Erreurs de la méthode sont aussi comparés à ceux obtenus lors de l'utilisation de la EKF classique positionnel statut. Le travail présenté dans cette thèse propose une nouvelle technique de positionnement dynamique de robots mobiles, et couvre divers domaines liés à la robotique tels que l'ingénierie mécanique, l'automatisation et l'industrie des technologies de l'information. Les principales contributions sont présentant un angle d'approche proactive estimation qui assure une utilisation cohérente des équations géométriques de la triangulation, la meilleure méthode de la triangulation basée intersection des lignes droites en littérature, et la conception et la mise en place d'un système expérimental de métrologie pour déterminer la précision des différentes méthodes De positionnement dynamique pour robots mobiles.

Auteur: GARCÍA LEÓN JOSEFA.
Année: 2006.
Université: EXTREMADURA [www.unex.es].
Lieu de préparation: UNIVERSIDAD DE EXTREMADURA.

Résumé: L'objectif de cette thèse est d'étudier, d'analyser et de proposer un flux de travaux avec des logiciels commerciaux, pour construire un modèle numérique de surface denses et précis par l'intermédiaire de diverses images du même objet avec la géométrie convergente.