ROBOTIQUE

Auteur: PAGÉS MARCO JORDI.
Année: 2005.
Université: GIRONA [www.udg.es].
Lieu de l'exposition: UNIVERSIDD DE GIRONA.
Lieu de préparation: UNIVERSIDAD DE GIRONA.

Résumé: Ce document traite de la combinaison d'une inspection visuelle à la lumière structurée pour effectuer le positionnement du robot connexion des objets. L'inspection visuelle est une technique qui permet de réaliser très répandue actuellement robotique en utilisant une boucle de contrôle basée sur l'information visuelle. La plus courante est la configuration d'attacher une caméra dans le terminal d'un élément d'un bras robotisé ou d'un robot mobile. L'objectif de la tâche est définie à partir de l'image que la caméra une fois que le robot est dans la position souhaitée sur le sujet. Puis, lorsque le robot est déplacé vers un autre poste ou l'objet est déplacé, la boucle de contrôle fondés sur la vision est en mesure de rentrer dans le robot à la position désirée relative. Pour faire une boucle basée sur la vision est nécessaire que l'objet d'intérêt contenant des éléments visuels. Par conséquent, le classique de l'inspection visuelle n'est pas capable de traiter légèrement les objets texturés, avec apparence uniforme, ou des objets complexes dans lesquelles il est difficile d'en extraire les éléments visuels dans une robuste et rapide. La solution que nous proposons dans cette thèse est d'utiliser la lumière pour des projets structurés éléments visuels dans les objets indépendamment de leur apparence. La lumière structurée est une technique estero-actif dans une perspective de sortie de la lumière (devenu plus flexible option est un vidéo-projecteur) ont projeté un modèle de lumière connues. Puis, constatant l'objet éclairé par une caméra, il est possible d'obtenir la corrélation entre l'image et le modèle, et ensuite vous pouvez obtenir des informations à partir de la reconstruction 3D. La thèse présente une étude détaillée de la lumière en codage structuré, de l'analyse des différents schémas existants. Différents résultats illustrent les performances de chaque type de structure au sein de l'application typique de lumière structurée: la reconstruction 3D de l'objet éclairé. Il a apporté une contribution dans ce domaine avec la présentation d'un nouveau modèle que l'amélioration en termes de la résolution actuelle (nombre de corrélation) et de la précision. Après cette étude, la combinaison des modes de projection de lumière structurée avec l'inspection visuelle est bien étudiée. Plus précisément, deux configurations suivantes ont été abordées. Dans la première, un projecteur vído-statique située à côté d'un bras robotisé est utilisé pour éclairer l'aire de travail. Ainsi, quand un modèle de projection de points avec les couleurs attribuées aux éléments visuels sont obtenus en vue de positionner le robot en ce qui concerne l'objet illuminé, indépendamment de l'apparence de cette dernière. En ce sens, c'est la première fois que ce type de configuration a été utilisé pour une inspection visuelle. Ensuite, a été étudié au moyen d'un projecteur fixé à la caméra du bras robotique. Dans ce cas, un schéma de la lumière basé sur la technologie du laser a été conçu. Ce capteur permet au robot de positionner la caméra parallèlement à un objet plat utilisant les projections des points. Dans ce cas, ils ont montré que la lumière structurée arriver à un solide contrôle de la loi à des erreurs de calibration en cours d'analyse i pilote.

Auteur: PAGÉS MARCO JORDI.
Année: 2005.
Université: GIRONA [www.udg.es].
Lieu de l'exposition: UNIVERSIDAD DE GIRONA.
Lieu de préparation: UNIVERSIDAD DE GIRONA.

Résumé: Ce document traite de la combinaison d'une inspection visuelle à la lumière structurée pour effectuer le positionnement du robot connexion des objets. L'inspection visuelle est une technique qui permet de réaliser très répandue actuellement robotique en utilisant une boucle de contrôle dans le rôti de l'information visuelle. La plus courante est la configuration d'attacher une caméra dans le terminal d'un élément d'un bras robotisé ou même robot mobile. L'objectif de la tâche est définie à partir de l'image que la caméra une fois que le robot est dans la position souhaitée sur le sujet. Puis, lorsque le robot est déplacé vers un autre poste ou l'objet est déplacé, la boucle de contrôle fondés sur la vision est en mesure de rentrer dans le robot à la position désirée relative. Pour faire une boucle basée sur la vision est nécessaire que l'objet d'intérêt contenant des éléments visuels. Par conséquent, le classique de l'inspection visuelle n'est pas capable de traiter légèrement les objets texturés, avec apparence uniforme, ou des objets complexes dans lesquelles il est difficile d'en extraire les éléments visuels dans une robuste et rapide. La solution que nous proposons dans cette thèse est d'utiliser la lumière pour des projets structurés éléments visuels dans les objets indépendamment de leur apparence. La lumière structurée est une technique estereo-actif dans une perspective de sortie de la lumière (devenu plus flexible option est un vidéo-projecteur) ont projeté un modèle de lumière connues. Puis, constatant l'objet éclairé par une caméra, il est possible d'obtenir la corrélation entre l'image et le modèle, et ensuite vous pouvez obtenir une corrélation entre l'image et le modèle, et ensuite vous pouvez obtenir des informations à partir de la reconstruction 3D. La thèse présente une étude détaillée de la lumière en codage structuré, de l'analyse des différents schémas existants. Différents modèles existent. Différents résultats illustrent les performances de chaque type de structure au sein de l'application typique de lumière structurée: la reconstruction 3D de l'objet éclairé. Il a apporté une contribution dans ce domaine avec la présentation d'un nouveau modèle que l'amélioration en termes de la résolution actuelle (nombre de corrélation) et de la précision. Après cette étude, la combinaison des modes de projection de lumière structurée avec l'inspection visuelle est bien étudiée. Plus précisément, deux configurations suivantes ont été abordées. Dans la première, un vidéo-projecteur statique située à côté d'un bras robotisé est utilisé pour éclairer l'aire de travail. Ainsi, quand un modèle de projection de points avec les couleurs attribuées aux éléments visuels sont obtenus en vue de positionner le robot en ce qui concerne l'objet illuminé, indépendamment de l'apparence de cette dernière. En ce sens, c'est la première fois que ce genre de configuration a été utilisé pour une inspection visuelle. Ensuite, a été étudié au moyen d'un projecteur fixé à la caméra du bras robotique. Dans ce cas, un schéma de la lumière basé sur la technologie du laser a été conçu. Ce capteur permet au robot de positionner la caméra parallèlement à un objet plat utilisant les projections des points. Dans ce cas, ils ont montré que la lumière structurée arriver à un solide contrôle de la loi à des erreurs de calibration en cours d'analyse i pilote.